北京地平线信息技术有限公司周贺龙获国家专利权
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龙图腾网获悉北京地平线信息技术有限公司申请的专利轨迹预测方法、装置、可读存储介质和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115761692B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211312728.9，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权轨迹预测方法、装置、可读存储介质和电子设备是由周贺龙;陈嘉杰;张骞设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本轨迹预测方法、装置、可读存储介质和电子设备在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种轨迹预测方法、装置、可读存储介质和电子设备，其中，方法包括：基于多帧图像，获得多帧图像中的各帧图像中动态障碍物的感知结果信息；之后根据各帧图像中动态障碍物的感知结果信息，确定动态障碍物的状态量信息；然后利用轨迹预测网络，基于地图信息、各帧图像中动态障碍物的感知结果信息和动态障碍物的状态量信息，预测动态障碍物的运动轨迹。由此可见，本公开实施例中充分开发及利用动态障碍物的图像信息预测动态障碍物的运动轨迹，有助于提高预测动态障碍物的运动轨迹的精确度。
本发明授权轨迹预测方法、装置、可读存储介质和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种轨迹预测方法，包括： 获取多帧图像和地图信息，其中，所述多帧图像为载具上的图像采集装置在一个时间段内针对所述载具周围环境采集的多帧图像； 基于所述多帧图像中的各帧图像，获得所述各帧图像中动态障碍物的感知结果信息； 根据所述各帧图像中动态障碍物的感知结果信息，确定所述动态障碍物的状态量信息； 利用轨迹预测网络，基于所述地图信息、所述各帧图像中动态障碍物的感知结果信息和所述动态障碍物的状态量信息，预测所述动态障碍物的运动轨迹，包括：利用所述轨迹预测网络中的特征提取子网络，基于所述地图信息和所述各帧图像中所述动态障碍的感知结果信息，得到所述动态障碍物对应的第一图像特征；对所述动态障碍物对应的第一图像特征进行特征提取，获得所述动态障碍物对应的第二图像特征；利用所述轨迹预测网络中的轨迹预测子网络，基于所述动态障碍物的状态量信息和所述第二图像特征，得到所述动态障碍物的运动轨迹。
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