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龙图腾网获悉国网智能科技股份有限公司申请的专利电极自适应的足式机器人充电装置及作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115765088B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211461645.6，技术领域涉及：H02J7/70；该发明授权电极自适应的足式机器人充电装置及作业方法是由董旭;孟健;吕俊涛;肖鹏;张斌;孙志周;杨尚伟;曹雷;赵玉良;张海龙;卢士彬;刘继志;李健;曾金保;马松设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本电极自适应的足式机器人充电装置及作业方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种电极自适应的足式机器人充电装置及作业方法，第一导轨沿第一方向布置，第二导轨沿与第一方向垂直的第二方向布置，第二导轨通过第一滑动件与第一导轨滑动连接并能沿第一导轨滑动；充电定位装置包括伸缩机构、充电电极、光电传感元件、电极直线模组和电极旋转模组，所述壳体的上盖板开有用于充电电极伸出的通孔，壳体的上盖板、机器人本体以及机器人充电板均为金属材质且材质不同，充电电极的中空结构中安装有光电传感元件，壳体上盖板上设有压力传感元件；本发明通过充电电极的移动精确对准机器人充电板实现自动充电，适应于机器人的任意趴窝姿态，适应性更强。

本发明授权电极自适应的足式机器人充电装置及作业方法在权利要求书中公布了：1.一种电极自适应的足式机器人充电装置，其特征在于，包括：壳体以及设置在壳体内的第一导轨、第二导轨和充电定位装置； 第一导轨沿第一方向布置，第二导轨沿与第一方向垂直的第二方向布置，第一导轨与第二导轨滑动连接； 充电定位装置包括伸缩机构、电极直线模组以及位于电极直线模组上的电极旋转模组，电极旋转模组与第二导轨滑动连接，电极直线模组的直线导轨上设有能够沿直线导轨滑动的充电电极； 充电电极的中空结构中安装有光电传感元件，壳体的上盖板开有用于充电电极伸出的多个通孔，壳体的上盖板、机器人本体以及机器人充电板均为金属材质且材质不同； 第二导轨通过第一滑动件与第一导轨滑动连接并能沿第一导轨滑动； 电极旋转模组与第二滑动件连接，第二滑动件与第二导轨滑动连接，电极旋转模组与电极直线模组连接； 电极直线模组设有直线导轨，直线导轨上设有第三滑动件和第四滑动件，第三滑动件与第一伸缩机构连接，第一伸缩机构与第一充电电极连接； 第四滑动件与第二伸缩机构连接，第二伸缩机构与第二充电电极连接； 所述第一导轨包括相互平行的第一子导轨和第二子导轨，第一滑动件包括第一滑动子件和第二滑动子件，第二导轨的第一侧通过第一滑动子件与第一子导轨滑动连接，第二导轨的第二侧通过第二滑动子件与第二子导轨滑动连接； 第一滑动子件与第一驱动电机连接，第二滑动子件为从动滑动件，第二子导轨为随动导轨，第二滑动件与第二驱动电机连接，第一驱动电机和第二驱动电机分别与控制单元通信； 第一驱动电机、第二驱动电机分别实现充电电极在上盖板平面X轴和Y轴方向的移动，电极旋转模组匹配足式机器人的趴卧姿态，确定机器人电极板中心距离连线方向，电机直线模组移动实现充电电极对准； 机器人的充电控制单元与充电机构的控制单元进行控制协议对接，完成充电握手协议后，伸缩机构将充电电极伸出，进行充电，同时，散热风扇启动便于充电散热； 足式机器人的电源管理模块实时监测电量，当机器人的电量充满后，充电机构接收充电完成指令，伸缩机构将充电电极完全收回后，足式机器人撤离充电机构，上盖板的压力传感元件稳定输出，散热风扇延迟关闭，充电结束； 确定机器人电极板中心距离连线方向，包括： 电极旋转模组匹配足式机器人的趴卧姿态后，定位充电装置移动至机器人下方，确定机器人位置，电机旋转模组旋转确定充电电极对准，电极旋转模组下面有一个电极直线模组，为直线运动，当电极旋转模组检测到充电板时，会检测到两个边界，分别为A和B两点，然后取两点连线的中点为充电点，两个充点电连线方向即为电极板中心距离连线方向。

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