山东科技大学石侃获国家专利权
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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种球形轮式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115771574B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211020019.3，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种球形轮式机器人是由石侃;王俊杰;丁茂莹;刘甲超;孔维新;刘桂福设计研发完成，并于2022-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种球形轮式机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种球形轮式机器人，包括机体、三个传动支链、以及六个轮组，该机体包括三通孔固定块、电机端外壳和非电机端外壳，二外壳具有T型末端；各个轮组包括在T型末端对称布置的一对大轮，还包括在大轮外侧且与大轮同轴布置的小轮，所述大轮和小轮的外周上间隔布置有滚轮，各个传动支链包括在电机端外壳中设置的双出轴电机与第一90°变向双出轴机构、和在非电机端外壳中设置的传动轴和第二90°变向双出轴机构，其中，同一传动支链两端的轮组的轮子轴线平行，不同传动支链上的轮子轴线相互垂直。本发明的机器人由六个轮组布置呈球形，具有结构紧凑新颖、灵活性高等优点，可以应用于野外勘测、救援、教学示范等领域。
本发明授权一种球形轮式机器人在权利要求书中公布了：1.一种球形轮式机器人，其特征在于，包括： 机体，包括三通孔固定块，其具有第一通孔、第二通孔和第三通孔，这三个通孔的轴线在空间上相互垂直交错，还包括在各个所述通孔的两端对称设置的电机端外壳和非电机端外壳，二者具有T型末端，以容纳90°变向双出轴机构； 第一轮组、第二轮组、第三轮组、第四轮组、第五轮组和第六轮组，这六者结构相同，各个所述轮组包括在T型末端对称布置的一对大轮，还包括在大轮外侧且与大轮同轴布置的小轮，所述大轮和小轮的外周上间隔布置有滚轮；以及 第一传动支链、第二传动支链和第三传动支链，这三者结构相同，与三个通孔一一对应布置，各个所述传动支链包括在电机端外壳中设置的双出轴电机和第一90°变向双出轴机构、以及在非电机端外壳中设置的传动轴和第二90°变向双出轴机构， 其中，同一传动支链两端的轮组的轮子轴线平行，不同传动支链上的轮子轴线相互垂直。
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