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龙图腾网获悉浙江国自机器人技术股份有限公司申请的专利多类型机器人路径规划方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115790594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211322693.7，技术领域涉及：G06Q10/04；该发明授权多类型机器人路径规划方法、装置、设备和存储介质是由方茂华;陈慧云;韦磊;陶熠昆设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本多类型机器人路径规划方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种多类型机器人路径规划方法、装置、设备和存储介质，其中，该方法包括：构建各类型机器人对应的子地图；基于各类型机器人的尺寸，计算每个子地图之间的互斥路线，得到碰撞集合；根据碰撞集合以及机器人的当前位置和目标位置，在发生死锁时，优先行驶机器人中的主机器人，得到各类型机器人的路径规划。通过本申请，能够结合各类型机器人的尺寸，获得子地图之间的碰撞集合，再根据碰撞集合以及在死锁时优先主机器人对所有机器人的路径进行全局规划，避免发生碰撞和死锁，解决了由于机器人之间发生死锁和碰撞导致的影响机器人移动效率的问题。

本发明授权多类型机器人路径规划方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多类型机器人路径规划方法，其特征在于，包括： 构建各类型机器人对应的子地图；所述各类型机器人对应的子地图采用图层地图； 基于各类型所述机器人的尺寸，计算每个所述子地图之间的互斥路线，得到碰撞集合； 根据所述碰撞集合以及所述机器人的当前位置和目标位置，在发生死锁时，优先行驶所述机器人中的主机器人，得到各类型所述机器人的路径规划； 所述基于各类型所述机器人的尺寸，计算每个所述子地图之间的互斥路线，得到碰撞集合，包括： 根据各类型机器人的尺寸，在每个图层子地图中计算机器人在各路线上行驶时，与该机器人发生碰撞的其他机器人所在的路线，得到所有子地图之间的互斥路线，综合所有互斥路线得到碰撞集合； 根据所述碰撞集合以及所述机器人的当前位置和目标位置，在发生死锁时，优先行驶所述机器人中的主机器人，得到各类型所述机器人的路径规划，包括： 根据所有机器人的当前位置和目标位置，通过全局的搜路算法，根据全局地图中机器人的拥堵情况得到所有机器人的完整路径序列和当前可行驶路径；其中，机器人的完整路径序列是机器人当前位置到目标位置的完整路径序列；当前可行驶路径是每次搜路算法后，每个机器人能够申请预占用的路径序列； 基于所述碰撞集合，从所述当前可行驶路径中返回可申请路径； 根据所述完整路径序列和所述可申请路径，并在发生死锁时，优先行驶所述机器人中的主机器人，得到所述路径规划。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江国自机器人技术股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区东信大道66号4幢5层501-516、518室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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