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龙图腾网获悉中冶赛迪装备有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司申请的专利一种激光器标定方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115824041B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211288126.4，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种激光器标定方法、装置、设备及介质是由王玮;刘向东;刘景亚;万小丽;张燕彤设计研发完成，并于2022-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光器标定方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光器标定方法，通过工业机器人的末端工具的中心点以下简称TCP描点方式定位激光点，通过读取工业机器人示教器数据测量TCP移动的距离和激光点坐标，通过激光测距传感器读取测量距离，通过三角函数计算激光器激光线束与工业机器人的TCP坐标系X轴、Y轴的角度差，最终计算出激光器的原点与工业机器人TCP在工业机器人基坐标系中的位置偏差值，进而对激光器进行标定，这样操作简便，计算简单，仅通过操作移动TCP位置与计算可以实现传感器快速标定。

本发明授权一种激光器标定方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种激光器标定方法，其特征在于，用于对工业机器人系统中的激光器进行标定，所述工业机器人系统包括：末端工具、示教器，所述激光器固定于所述末端工具上，所述示教器用于记录所述末端工具的中心点的数据，所述方法包括： 调节所述末端工具处于第一姿态，并使激光器向标定板发射激光光束，以在所述标定板上产生激光点； 对所述末端工具进行姿态变换，并获取所述示教器记录的所述末端工具处于不同姿态时所述中心点的第一坐标值，以及所述激光点的第一激光点位置； 获取所述第一激光点位置在末端工具坐标系中的第二坐标值； 根据所述第一坐标值、所述第二坐标值计算所述中心点与所述第一激光点位置的第一位置偏差； 控制所述激光器在第一方向上改变与所述标定板的位置，得到第一变换距离，并获取所述激光点在第二方向产生的第二变换距离、以及在第三方向产生的第三变换距离，其中，所述第一方向、所述第二方向、所述第三方向相互垂直； 根据所述第一变换距离、所述第二变换距离、所述第三变换距离计算所述激光器发射的激光光束与第二方向的第一夹角以及与第三方向的第二夹角； 根据所述第一夹角、所述第二夹角、所述末端工具处于第一姿态时激光点与激光器之间的距离、所述第一位置偏差计算所述激光器与所述中心点的第二位置偏差； 基于所述第二位置偏差对所述激光器进行标定。

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