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龙图腾网获悉北京精密机电控制设备研究所申请的专利用于空间机械臂系统的控制器驱动器半物理仿真验证系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115826432B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211442038.5，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权用于空间机械臂系统的控制器驱动器半物理仿真验证系统是由张浩;杨泽林;杨涛;赵剑;李通通;杜宝森设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于空间机械臂系统的控制器驱动器半物理仿真验证系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于空间机械臂系统的控制器驱动器半物理仿真验证系统，包括：实物系统和仿真系统；实物系统包括：空间机械手控制器、关节驱动器和关节单机；仿真系统包括：控制器模拟模块、关节驱动器模拟模块和Vrep机械臂仿真模块，分别用于模拟空间机械手控制器、关节驱动器和关节单机的相关功能；关节驱动器模拟模块，用于模拟关节驱动器的相关功能；Vrep机械臂仿真模块，用于模拟关节单机的相关功能。本发明旨在解决空间机械臂系统各分系统高耦合度带来的功能验证难度，设计分系统的仿真软件与相应硬件以及仿真模型搭建起多个半物理仿真子系统，从而完成完整控制系统的功能解耦，各子系统具备独立调试以及联合调试的能力。

本发明授权用于空间机械臂系统的控制器驱动器半物理仿真验证系统在权利要求书中公布了：1.一种用于空间机械臂系统的控制器驱动器半物理仿真验证系统，其特征在于，包括：实物系统和仿真系统； 实物系统，包括：用于指令处理和运动控制的空间机械手控制器、用于实现机械臂运动功能的关节驱动器和作为机械臂执行器的关节单机；空间机械手控制器的指令处理依靠测试仪上位机提供，运动控制依托关节驱动器和关节单机来实现；关节驱动器指令来源于参数配置和空间机械手控制器提供，运动实现依托关节单机；关节单机只负责转动的执行，关节驱动器提供相关运动所需功能；其中，空间机械手控制器，用于接收上层综合电子的指令和信息，并向关节驱动器发出控制指令；关节驱动器，用于根据接收到的控制指令驱动关节单机执行相应的动作；关节单机作为运动的执行机构，用于在关节驱动器的驱动下执行相应的动作，从而实现机械手位置的运动； 仿真系统，包括：控制器模拟模块、关节驱动器模拟模块和Vrep机械臂仿真模块；其中，控制器模拟模块，用于模拟空间机械手控制器的相关功能；关节驱动器模拟模块，用于模拟关节驱动器的相关功能；Vrep机械臂仿真模块，用于模拟关节单机的相关功能； 空间机械手控制器、关节驱动器、关节单机、控制器模拟模块、关节驱动器模拟模块和Vrep机械臂仿真模块之间任意相互组合，组合形式包括：空间机械手控制器控制器模拟模块+关节驱动器关节驱动器模拟模块+关节单机Vrep机械臂仿真模块；控制器模拟模块与关节驱动器和Vrep机械臂仿真模块组成关节驱动器半物理子系统；控制器模拟模块与关节驱动器模拟模块和关节单机组成执行机构半物理子系统；空间机械手控制器与关节驱动器模拟模块和Vrep机械臂仿真模块组成控制器半物理子系统；从而将高度耦合的空间机械臂系统解耦成多个单机分系统，各分系统有高度的独立性和灵活性，既可配合其他单机单独验证，也可以用于整个系统集成过程的功能性能验证。

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