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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利水田平地机高程调节的刚柔耦合动力学建模方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115859495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211370993.2，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权水田平地机高程调节的刚柔耦合动力学建模方法、装置是由赵祚喜;林旭;曹阳阳;黄渊;杨厚城;项波瑞;罗舒元设计研发完成，并于2022-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本水田平地机高程调节的刚柔耦合动力学建模方法、装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种水田平地机高程调节的刚柔耦合动力学建模方法、装置。所述方法包括：建立二维世界坐标系XWOWYW和广义坐标系X1O1Y1；根据用欧拉伯努利梁的振动理论，获得边界条件下柔性梁的横向振动振型函数；根据二维世界坐标系XWOWYW、广义坐标系X1O1Y1和柔性梁的横向振动振型函数，计算柔性梁系统的动能和势能；将控制平地机高程运动的高程油缸对柔性梁的作用力等效弹簧施加的力，计算柔性梁的液压缸的驱动力矩；将柔性梁系统的动能、势能和驱动力矩代入拉格朗日方程，并利用假设模态法离散拉格朗日方程，得到平底铲高度调节时柔性梁上任意一点随时间变化的横向位移函数。采用本方法能够对柔性梁进行准确的进行运动学建模。

本发明授权水田平地机高程调节的刚柔耦合动力学建模方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种水田平地机高程调节的刚柔耦合动力学建模方法，其特征在于，所述方法包括：根据平地机三点悬挂机构中柔性梁的铰点为世界坐标系的原点和随动坐标系的原点，以柔性梁横截面轴线平行于地面时的轴线所在直线为，以垂直于及地面直线为，得到二维世界坐标系，以柔性梁横截面轴线所在直线为，以垂直于且与在平面内直线为，建立广义坐标系； 根据用欧拉伯努利梁的振动理论，获得边界条件下柔性梁的横向振动振型函数； 根据二维世界坐标系、广义坐标系和柔性梁的横向振动振型函数，计算柔性梁系统的动能和势能； 将控制平地机高程运动的高程油缸对柔性梁的作用力等效弹簧施加的力，计算柔性梁的液压缸的驱动力矩； 将柔性梁系统的动能、势能和驱动力矩代入拉格朗日方程，并利用假设模态法离散拉格朗日方程，得到平底铲高度调节时柔性梁上任意一点随时间变化的横向位移函数； 其中，所述将控制平地机高程运动的高程油缸对柔性梁的作用力等效弹簧施加的力，计算柔性梁的液压缸的驱动力矩，包括： 高程运动的驱动装置为高程油缸，b、h为高程液压缸推杆与柔性梁铰接点的横纵坐标，由几何位置得出液压推杆伸缩的位移矢量为： 其中，、为位移矢量在x、y轴位移的分量，为坐标系与坐标系X轴的夹角； 则控制平地机高程运动的高程油缸对柔性梁的作用力等效弹簧施加的力F，等效弹簧施加的力F计算公式为： 其中，、为等效弹簧施加的力F在x、y轴力的分量，为液压刚度，液压刚度的计算公式为： 其中，为液压油弹性模量，为活塞面积，V为液压缸原始体积，对于液压油弹性模量取值范围为； 根据等效弹簧施加的力F，则柔性梁的液压缸的驱动力矩计算公式为：。

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