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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于可见光图像的多飞行器跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115861893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211633089.6，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权基于可见光图像的多飞行器跟踪方法及系统是由金晶;何旭杰;姜宇设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于可见光图像的多飞行器跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于可见光图像的多飞行器跟踪方法及系统，属于多飞行器跟踪、数字图像处理技术领域，其中，该方法包括：对当前输入图像帧进行预处理，通过特征提取网络E‑ResNet50对处理后的图像帧特征预提取，再与前一帧预提取特征进行融合，将融合后的特征输入到4个级联的上下文感知编码层中进行特征编码；将编码后的特征输入到2组4个级联的解码层中分别实现对当前帧图像飞行器目标的检测及对前一帧飞行器目标的延伸，将检测到的当前帧飞行器目标和延伸到的飞行器目标输入到运动外观关联模块中进行关联实现多飞行器目标的跟踪任务。该方法提升了多飞行器目标的跟踪精度，克服了常规多目标跟踪算法对多飞行器跟踪任务的不适应性。

本发明授权基于可见光图像的多飞行器跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于可见光图像的多飞行器跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，对当前输入图像帧进行预处理； 步骤S2，将预处理后的图像帧输入到特征提取网络E-ResNet50中进行初步特征提取，得到当前帧的预提取特征； 步骤S3，将所述当前帧的预提取特征与前一帧预提取特征进行融合； 步骤S4，将融合后的特征输入到4个级联的上下文感知编码层中，得到编码特征； 步骤S5，将所述编码特征输入到2组4个级联的解码层中分别检测当前帧图像的飞行器目标以及延伸前一帧图像的飞行器目标，得到检测飞行器目标和延伸飞行器目标； 步骤S6，将所述检测飞行器目标和所述延伸飞行器目标输入到当前运动外观关联模块中进行多飞行器的关联完成多飞行器跟踪； 所述特征提取网络E-ResNet50包括1个7×7卷积层、1个最大池化层、4个残差块以及1个感受野增强块级联，其中，所述4个残差块均是由1个1×1,1个3×3和1个1×1卷积级联构成，所述感受野增强块由2个1×1、2个3×3以及1个7×7卷积层并联构成，以将预处理后的图像帧映射到高维特征空间中； 所述步骤S6具体包括： 将所述检测飞行器目标、所述延伸飞行器目标对应的目标框的运动信息及外观颜色信息一并输入到所述当前运动外观关联模块中，先进行特征高维映射，形成每个飞行器目标各自的特征，再联合每个飞行器目标的位置信息BDt、BEt按照匈牙利匹配算法进行检测位置和延伸位置的关联，实现多飞行器跟踪；其中，运动外观关联模块在结构上是由三组多层感知机块构成的模块。

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