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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种智能导航循迹控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115877704B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211483085.4，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种智能导航循迹控制方法是由董沁雨;华冰设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能导航循迹控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能导航循迹控制方法，包括：S1：利用自适应阈值截取算法对原始目标路线图像中的目标路线进行自适应提取，得到目标路线图像；S2：对所述目标路线图像进行优化处理，得到优化后的路线图；S3：对所述优化后的路线图和期望路线图进行线性拟合，得到拟合结果；S4：根据循迹本体建立平面坐标系；S5：根据所述平面坐标系，分解所述循迹本体在前进方向和横向偏移方向的位置和速度；S6：分别根据所述拟合结果中拟合直线与所述前进方向直线的角度偏差值和距离偏差值，确定两组控制率；S7：利用改进的粒子群算法对两组所述控制率进行迭代整定，得到当前环境下的最优控制率；S8：根据所述最优控制率进行导航循迹控制。

本发明授权一种智能导航循迹控制方法在权利要求书中公布了：1.一种智能导航循迹控制方法，其特征在于，所述智能导航循迹控制方法包括： S1：利用自适应阈值截取算法对原始目标路线图像中的目标路线进行自适应提取，得到目标路线图像； S2：对所述目标路线图像进行优化处理，得到优化后的路线图； S3：对所述优化后的路线图和期望路线图进行线性拟合，得到拟合结果； S4：根据循迹本体建立平面坐标系； S5：根据所述平面坐标系，分解所述循迹本体在前进方向和横向偏移方向的位置和速度； S6：分别根据所述拟合结果中拟合直线与所述前进方向的角度偏差值和距离偏差值，确定两组控制率； S7：利用改进的粒子群算法对两组所述控制率进行迭代整定，得到当前环境下的最优控制率； S8：根据所述最优控制率进行导航循迹控制； 所述步骤S1中，所述自适应阈值截取算法中区域中跟踪目标的阈值信息Tt可表述为： 其中，L、A和B分别表示截取区域色彩空间的不同众数值，i=1、2，当i=1时表示为最小值，当i=2时表示为最大值，“+”没有数值求和含义，仅代表元素数组的组合，dj表示阈值扰动因子且当i为1时dj前符号为“-”； 所述步骤S6中，两组所述控制率为： 其中，分别对应于时刻被控对象的横向偏移误差修正值和前进方向角度修正值，KpKiKd为PID的参数，PID的下标分别对应于的两组控制参数，时刻横向偏移误差，时刻前进方向与期望线的角度误差，为视觉摄像头的采样时间。

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