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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种考虑控制分配的水下滑翔机被动容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115877856B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211226382.0，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种考虑控制分配的水下滑翔机被动容错控制方法是由高剑;王佳润;陈依民;闵博旭;潘光;张福斌;曹永辉设计研发完成，并于2022-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑控制分配的水下滑翔机被动容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种考虑控制分配的水下滑翔机被动容错控制方法，针对水下滑翔机的纵向运动姿态控制，首先设计控制分配方法将具有相似控制作用的冗余执行机构的作用力合并，之后给出使代价函数最小的控制分配方案，最终添加滑模组件实现执行机构在发生失效故障、偏置故障及卡死故障情况下的稳定控制。相较于现有的控制器，本发明所设计的控制器能够在实现容错控制的前提下，保证在预先设计的时间内收敛到稳定状态，并且该预先设计的时间与系统的初始状态无关。

本发明授权一种考虑控制分配的水下滑翔机被动容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑控制分配的水下滑翔机被动容错控制方法，其特征在于步骤如下： 步骤1：给出水下滑翔机的纵向状态空间方程； 步骤2：将状态空间方程整理成如下形式： 其中，为状态变量，为状态变量的系数矩阵，为矩阵变换项，为非线性项，为控制输入，为控制输入的系数矩阵； 步骤3：设计可逆矩阵使得具有相似控制作用的执行机构合并为一个单元并得到虚拟控制器V＝NU＝[xp_vδv]T及其系数矩阵B′＝BN-1＝[b′1b′2]，从而将状态方程改写为： 步骤4：设计控制分配矩阵Φ使得代价函数最小从而实现最优控制，其中ω1、ω2为权重系数，v1_1、v1_2分别为滑块和水平舵的作用力； 步骤5：给出控制分配变换后的最终模型：其中，B″＝b′1，V′＝xp_v； 步骤6：给出执行机构在发生偏置故障、失效故障及卡死故障情况下的故障模型； 步骤7：基于滑模控制和指定时间稳定理论进行控制器设计，其中稳定性时间理论表述如下： 对于一个自治系统并且为状态向量，假设存在一个Lyapunov候选函数满足V0＝0，当满足下式所述条件时，可以得出该自治系统在任意的xt0≠0时，能够实现在Tc时间内的指定时间全局稳定：

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