买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广州小鹏自动驾驶科技有限公司申请的专利路径规划方法、装置、车辆以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115900738B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211268578.6，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权路径规划方法、装置、车辆以及存储介质是由李汕;陈建兴设计研发完成，并于2022-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、装置、车辆以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种路径规划方法、装置、车辆以及存储介质。该方法包括：获取路况信息，路况信息包括以下至少一项：车辆所行驶的道路的边界信息、车辆所行驶的第一车道的行驶信息、至少一个第二车道的行驶信息；道路包括第一车道和至少一个第二车道，第二车道是第一车道的相邻车道；基于路况信息以及预设的优化目标，生成基于时空联合规划的数学模型；根据基于时空联合规划的数学模型，获取车辆的规划路径。本申请实施例提供的技术方案，可以在车辆存在变道需求或加塞需求时提供准确的驾驶指引，提升在变道场景或加塞场景下路径规划的准确率，从而提高行驶安全性。

本发明授权路径规划方法、装置、车辆以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取路况信息，所述路况信息包括以下至少一项：车辆所行驶的道路的边界信息、所述车辆所行驶的第一车道的行驶信息、至少一个第二车道的行驶信息；所述道路包括所述第一车道和至少一个所述第二车道，所述第二车道是所述第一车道的相邻车道； 基于所述路况信息以及预设的优化目标，生成基于时空联合规划的数学模型； 获取初始状态量、初始控制量、初始惩罚因子； 采用预设算法，并基于所述初始状态量和所述初始惩罚因子，对所述基于时空联合规划的数学模型进行迭代，得到所述车辆的规划路径; 其中，所述采用预设算法，并基于所述初始状态量和所述初始惩罚因子，对所述基于时空联合规划的数学模型进行迭代，得到所述车辆的规划路径，包括： 在第i轮迭代过程中，基于目标惩罚因子、目标状态量、目标控制量、所述基于时空联合规划的数学模型计算所述车辆的行驶代价，所述i为正整数； 在所述车辆的行驶代价不满足预设条件的情况下，获取状态量的梯度信息以及控制量的梯度信息，基于所述状态量的梯度信息获取更新状态量，基于所述控制量的梯度信息获取更新控制量，获取更新惩罚因子； 在所述车辆的行驶代价满足预设条件的情况下，基于所述目标状态量和所述目标控制量生成所述车辆的规划路径； 在i为1的情况下，所述目标状态量为初始状态量，所述目标控制量为初始控制量，所述目标惩罚因子为所述初始惩罚因子；在i大于1的情况下，所述目标状态量为第i-1轮迭代过程得到的更新状态量，所述目标控制量为所述第i-1轮迭代过程得到的更新控制量，所述目标惩罚因子为所述第i-1轮迭代过程得到的更新惩罚因子。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州小鹏自动驾驶科技有限公司，其通讯地址为：510640 广东省广州市黄埔区中新知识城亿创街1号406房之46；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。