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龙图腾网获悉上海快仓智能科技有限公司申请的专利基于AGV的调度任务执行方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115924384B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211582889.X，技术领域涉及：B65G1/137；该发明授权基于AGV的调度任务执行方法、装置、电子设备及存储介质是由董成彪;王馨浩;奚静思设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于AGV的调度任务执行方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于AGV的调度任务执行方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能仓储技术领域，该方法包括：根据订单信息确定目标库位，并根据目标库位确定倒箱库位，目标库位为订单货物所在的库位，倒箱库位为倒箱货物所在的库位；判断在倒箱库位的预设范围内是否存在空库位；若存在，则在预设范围内确定目标空库位，并根据目标库位、倒箱库位、目标空库位和缓存库位控制AGV执行调度任务；若不存在，则根据AGV从倒箱库位到缓存库位的移动时间确定目标策略，根据目标策略执行调度任务。本实施例提供的方案，包含了多种调度策略，并能够根据实际工况匹配最优的调度策略，取到了提高AGV工作效率的有益效果。

本发明授权基于AGV的调度任务执行方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于AGV的调度任务执行方法，其特征在于，包括： 根据订单信息确定目标库位，并根据所述目标库位确定倒箱库位，所述目标库位为订单货物所在的库位，所述倒箱库位为倒箱货物所在的库位； 在所述倒箱库位的预设范围内存在空库位时，则在所述预设范围内确定目标空库位，并根据所述目标库位、所述倒箱库位、所述目标空库位和缓存库位控制AGV执行所述调度任务； 在所述倒箱库位的预设范围内不存在空库位时，则根据所述AGV从所述倒箱库位到所述缓存库位的移动时间确定目标策略，根据所述目标策略执行所述调度任务；其中，所述缓存库位为仓库中暂存订单货物的中转库位； 其中，所述在所述预设范围内确定目标空库位，包括： 在所述预设范围内获取至少两个候选空库位； 对于每一个候选空库位，根据所述倒箱库位到所述候选空库位的行驶距离确定所述AGV的行驶方式； 根据所述行驶方式计算所述AGV将所述倒箱货物从所述倒箱库位搬运至所述候选空库位的搬运时间； 将所述搬运时间中用时最短的候选空库位确定为所述目标空库位；所述搬运时间还包括在AGV将倒箱货物移动到候选空库位时将倒箱货物取下时的夹抱耗时，以及AGV运动时对各个机构状态进行调整时所需耗时； 其中，所述方法还包括：若多个候选空库位的用时均相同时，先根据深度优先级选择深库位、进而根据高度优先级选择高库位，最后根据库位水平距离优先级选择水平近距离库位。

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