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龙图腾网获悉上海应用技术大学申请的专利一种货物脚垫虚拟刚性连接的搬运装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115924438B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211715694.8，技术领域涉及：B65G35/00；该发明授权一种货物脚垫虚拟刚性连接的搬运装置及方法是由沈希忠;汪之浩设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种货物脚垫虚拟刚性连接的搬运装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种货物脚垫虚拟刚性连接的搬运装置及方法，整个搬运装置由四个搬运脚垫组成，其中一个搬运脚垫作为控制端脚垫，剩余三个搬运脚垫作为伺服端脚垫，每个搬运脚垫都包括承重平台、蓝牙模块、伸缩弹簧、支架和动力控制端，所述承重平台，用于放置需要搬运的物体；所述蓝牙模块设置在所述承重平台的下部，用于检测自身与其它三个脚垫之间的距离值和发送控制指令；所述伸缩弹簧一端固定在承重平台上，另一端固定于支架，用于对上方的承重平台在搬运物体的过程中起到缓冲作用，防止物体在搬运时侧滑和掉落；所述支架一端固定在承重平台上，另一端固定于车轮；所述动力控制端设置在支架的侧方且安装在支架上，用于对车轮提供方向控制和前进动力。

本发明授权一种货物脚垫虚拟刚性连接的搬运装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种货物脚垫虚拟刚性连接的搬运装置，其特征在于，整个搬运装置由四个搬运脚垫组成，其中一个搬运脚垫作为控制端脚垫，剩余三个搬运脚垫作为伺服端脚垫，每个搬运脚垫都包括承重平台、蓝牙模块、伸缩弹簧、支架和动力控制端，其中： 所述承重平台，用于放置需要搬运的物体； 所述蓝牙模块设置在所述承重平台的下部，用于检测自身与其它三个脚垫之间的距离值和发送控制指令； 所述伸缩弹簧一端固定在承重平台上，另一端固定于支架，用于对上方的承重平台在搬运物体的过程中起到缓冲作用，防止物体在搬运时侧滑和掉落； 所述支架一端固定在承重平台上，另一端固定于车轮； 所述动力控制端设置在支架的侧方且安装在支架上，用于对车轮提供方向控制和前进动力； 所述控制端脚垫还包括主控模块，所述主控模块设置于支架上，用于接受蓝牙模块传输的四个脚垫之间的距离数据并发出距离调整的控制信号； 所述动力控制端包括电机、电池和电机驱动模块，所述电池和电机驱动模块固定在所述支架上，所述电池为24V电池或电池组，所述电机的一端固定于所述支架，另一端固定于所述车轮，所述电机驱动模块用于接收所述蓝牙模块发出的控制信号并驱动所述电机控制车轮前进、后退或转向； 所述承重平台表面使用防滑稳定材料，所述防滑稳定材料为磁吸或胶垫，所述磁吸或胶垫用于对所述需要搬运的物体施加摩擦力。

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