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龙图腾网获悉中国石油天然气股份有限公司;中国石油集团工程技术研究院有限公司申请的专利一种套管检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115931891B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211370204.5，技术领域涉及：G01N21/94；该发明授权一种套管检测机器人是由马汝涛;杨向同;何爱国;袁国海;穆凌雨;连志龙;宁坤;张奎;高翔;房烨欣;王启龙;叶禹;王永红设计研发完成，并于2022-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种套管检测机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种套管检测机器人，包括中心轴、检测器和行走器，中心轴可绕自身的轴向转动；检测器安装在中心轴的一端，用于检测套管的内部情况；行走器安装在中心轴上，其与中心轴传动连接，且中心轴的转动可带动行走器沿中心轴的轴向行走。本发明的有益效果是结构紧凑，设计合理，通过机器人携带井下摄像机在套管内穿行，采集套管的内侧影像，并实时传输回地面，为套管清洁质量提供直接证据，方便工作人员及时获知套管内的清洁情况。

本发明授权一种套管检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种套管检测机器人，其特征在于：包括中心轴1、检测器2和行走器，所述中心轴1可绕自身的轴向转动；所述检测器2安装在所述中心轴1的一端，用于检测套管9的内部情况；所述行走器安装在所述中心轴1上，其与所述中心轴1传动连接，且所述中心轴1的转动可带动所述行走器沿所述中心轴1的轴向行走； 所述行走器包括多个驱动节，多个所述驱动节沿所述中心轴1的轴向均匀间隔的安装在所述中心轴1上，其分别与所述中心轴1传动连接； 每个所述驱动节均包括刀笼4和至少一对行走爪，所述刀笼4套设在所述中心轴1上；每对所述行走爪相对安装在所述刀笼4上，其通过凸轮杆5与所述中心轴1传动连接，并可沿所述中心轴1的轴向伸缩且所述中心轴1带动所述凸轮杆5两端的所述行走爪伸出或缩回； 所述中心轴1上沿其轴向均匀间隔设有多个与多个所述驱动节一一对应的凸轮槽，多个所述凸轮槽分别沿所述中心轴1的周向延伸且深浅不一；每个所述凸轮槽与对应所述凸轮杆5传动连接； 所述刀笼4呈圆筒状结构，且每个所述驱动节均包括多对所述行走爪，多对所述行走爪沿所述刀笼4的周向均匀间隔分布； 每个所述行走爪均为锚爪6，所述刀笼4上设有与所述锚爪6一一对应且内外贯穿的安装孔；所述锚爪6安装在对应所述安装孔处，其通过弹性件与对应所述安装孔的孔壁连接，且每对所述行走爪中的两个所述锚爪6与对应所述凸轮杆5的两端固定连接； 每个所述凸轮槽呈波浪形，且其深度不一；每个所述凸轮杆5均呈与对应所述凸轮槽形状匹配的折弯杆，其部分延伸至对应所述凸轮槽内。

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