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龙图腾网获悉河海大学申请的专利一种基于CLUBS算法的移动机器人运动跟踪控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115951686B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310052699.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于CLUBS算法的移动机器人运动跟踪控制系统及控制方法是由曹钰涵;陈好设计研发完成，并于2023-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于CLUBS算法的移动机器人运动跟踪控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明的一种基于CLUBS算法的移动机器人运动跟踪控制方法，包括以下步骤，S1：获取机器人步态信息，整个数据空间被分割为两类块：一类是每块仅含有一个簇，另一类是每块仅含噪声；S2：每次分割之后，都会重新计Calinski‑Harabasz值，如果CH值增加，则重复S2，若降低到70％以下，则转入步骤S3；S3：基于密度对所有块进行递增排序；将含有簇的块从所有块中分离出来；将分离出来的含有簇的块生成一个椭圆簇，S4：如果合并一对簇，导致相对于最小化簇内平方和较小增加的情况下；S5：重构椭圆簇，提高聚类质量，确定了最终异常点。还包括一种基于CLUBS算法的移动机器人运动跟踪控制系统，该方法和系统对机器人自动导航运输，加强人机交互，应对突发事件等功能。

本发明授权一种基于CLUBS算法的移动机器人运动跟踪控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于CLUBS算法的移动机器人运动跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤， S1：获取机器人步态信息，进行二叉空间分割技术，把数据集变成一系列的超矩形块，并使用贪婪准则，块被迭代分割为成对的簇，整个数据空间被分割为两类块：一类是每块仅含有一个簇，另一类是每块仅含噪声； S2：每次分割之后，都会重新计Calinski-Harabasz值，如果CH值增加，则重复S2，若降低到70％以下，则转入步骤S3； S3：主控制器检测相邻块间的密度，基于密度对所有块进行递增排序；基于含有噪声块的密度较低的原理，将含有簇的块从所有块中分离出来；将分离出来的含有簇的块生成一个椭圆簇，若有相邻簇转入步骤S4，若无直接转入步骤S5； S4：如果合并一对簇，导致相对于最小化簇内平方和较小增加的情况下，而CH指标增加，则实施合并；如果合并导致CH指标降低，转入S5， S5：重构椭圆簇，提高聚类质量，确定了最终异常点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河海大学，其通讯地址为：210000 江苏省南京市鼓楼区西康路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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