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龙图腾网获悉西安汇智信息科技有限公司申请的专利智能家居数字孪生中的三维点云聚类分割方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115953606B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211628473.7，技术领域涉及：G06V10/762；该发明授权智能家居数字孪生中的三维点云聚类分割方法是由黄鹤;温夏露;惠晓滨;黄莺;罗望;韩亚东设计研发完成，并于2022-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能家居数字孪生中的三维点云聚类分割方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能家居数字孪生中的三维点云聚类分割方法，首先，构建基于体元包围盒的初始聚类中心选择模型并建立代价函数；其次，设计了一种疯狂捕猎机制，提升了秃鹰搜索算法BES俯冲捕获阶段的寻优能力，增加了寻找聚类中心的成功率；然后，设计了一种动态自适应控制算子和柯西反向策略，跳出局部最优，解决了BES在选择和搜索空间阶段过早收敛，易陷入局部极值的问题。本发明在面对不同室内家具三维点云模型时具有更好的聚类分割效果，即提高改进秃鹰搜索算法的寻优精度，寻得最优聚类中心。

本发明授权智能家居数字孪生中的三维点云聚类分割方法在权利要求书中公布了：1.智能家居数字孪生中的三维点云聚类分割方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：获取室内家具点云文件，采用体素滤波器处理室内家具点云文件，获得家具点云模型； 步骤2：对步骤1中获得的家具点云模型确定其聚类分割代价函数； 步骤3：获取秃鹰搜索算法；秃鹰搜索算法包括以下步骤： 步骤3.1：随机初始化秃鹰种群； 步骤3.2：根据步骤3.1已初始化完成的秃鹰种群，利用公式进行秃鹰种群的位置更新； 首先，秃鹰在搜索空间内识别并选择最佳区域直至捕获猎物，所述最佳位置表示食物数量最多，根据公式进行位置更新如下： 式中，ɑ为控制秃鹰三维空间内的位置变化的参数，取值范围为1.5,2；r为随机数，取值范围为0,1；pbest为当前秃鹰最好的搜索位置；pmean为综合先后两次秃鹰更新位置的平均值；pi为种群中第i只秃鹰的位置； 其次，秃鹰在搜索空间内搜索猎物，在搜索空间的不同的方向移动，逐渐加速搜索范围，根据公式利用极坐标方程进行位置更新如下： 式中，θi和ri分别为极坐标方程的极角与极径；K和R是控制参数，变化范围分别为0,5和0.5,2；rand为0,1内随机数；xi与yi表示极坐标中秃鹰位置，取值均为-1,1；pi+1为第i只秃鹰的下一次更新位置； 最后，所有秃鹰从搜索空间的最佳位置快速俯冲飞向目标猎物进行攻击捕食，根据公式利用极坐标方程进行位置更新如下： 式中，ri为极坐标方程的极径，x1，y1，xr，yr均为不同情况下秃鹰的坐标值，x1与y1，xr与yr为极坐标中第i只秃鹰位置，δx、δy分别为极坐标中秃鹰的坐标值在x和y中的变化值，c1与c2表示秃鹰向最佳位置的运动惯性参数，取值范围均为1,2； 步骤4：根据家具点云模型的特点对步骤3中获得的秃鹰搜索算法进行改进，得到改进秃鹰搜索算法； 步骤5：利用步骤4中获得的改进秃鹰搜索算法，并利用步骤2中获得的聚类分割代价函数，优化室内家具三维点云聚类分割。

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