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龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种永磁同步电机快速积分终端滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115967315B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210678952.3，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种永磁同步电机快速积分终端滑模控制方法是由陈益广;张凯飞;苏江设计研发完成，并于2022-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种永磁同步电机快速积分终端滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于新型滑模趋近律的永磁同步电机快速积分终端滑模控制方法，针对传统滑模控制方法中存在的动态响应慢、抖振较大等问题进行了改进。首先，为克服积分滑模面不能在有限时间收敛和终端滑模面的奇异问题，提出了快速积分终端滑模面；然后，提出了一种新型滑模趋近律，并将该新型滑模趋近律与快速积分终端滑模面结合，设计了快速积分终端滑模控制器，随后，设计滑模扰动观测器对电机负载转矩加以观测；最后，将快速积分终端滑模控制器与滑模扰动观测器应用于永磁同步电机控制系统。与传统滑模控制方法相比，本发明所设计的快速积分终端滑模控制器使系统具有动态响应快、鲁棒性强等优点，能有效提高永磁同步电机控制系统的性能。

本发明授权一种永磁同步电机快速积分终端滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种永磁同步电机速度控制方法，其特征在于，该方法是一种基于新型滑模趋近律的永磁同步电机快速积分终端滑模控制方法，控制算法在数字信号处理器中完成，具体步骤如下： 步骤一，通过转子位置传感器对永磁同步电机转子位置信号进行采样和解算，得到永磁同步电机转子位置机械角度θ、转子位置电角度θe、转子机械角速度ω和转子电角速度ωe； 步骤二，利用无接触式霍尔电流传感器采集ABC三相静止坐标系下永磁同步电机的定子三相电流iA、iB和iC，将上述信号经过Clark变换得到αβ两相静止坐标系下的α轴电流iα和β轴电流iβ，然后将iα和iβ通过Park变换得到转子同步旋转dq坐标系下的直轴电流id和交轴电流iq； 步骤三，为了改善控制系统的动态响应，设计滑模扰动观测器，将负载转矩TL与转子机械角速度ω作为观测对象，可得滑模扰动观测器模型为 式中，J为转动惯量，单位kg·m2；B为摩擦系数；ψf为永磁体与定子交链磁链，单位Wb；pn为极对数；为转子机械角速度的观测值；为负载转矩观测值；g为反馈增益；u为滑模切换信号；γ为滑模增益；s2为滑模扰动观测器的滑模面；为转子机械角速度的估计误差；sgn·为符号函数； 步骤四，基于新型滑模趋近律和快速积分终端滑模面设计快速积分终端滑模控制器，将转子给定机械角速度ω*与转子机械角速度ω的差值x1作为滑模控制器的输入，将步骤三中得到的负载转矩观测值以前馈补偿的方法加入到快速积分终端滑模控制器中，输出交轴参考电流 新型滑模趋近律的表达式为 式中，s为快速积分终端滑模控制器的滑模面；ε、k、α、β、η、Δ1、Δ2、m和n为常数，且都大于0；其中Δ2＞Δ1；sgn·为符号函数； 快速积分终端滑模面的表达式为 式中，c1、c2为常数且大于0，q与p为正奇数，且q＜p； 步骤五，将步骤四中快速积分终端滑模控制器输出的交轴参考电流与步骤二中得到的交轴电流iq作差，将差值输入到具有比例积分调节特性的电流控制器中，得到交轴参考电压将直轴参考电流设定为0，并与步骤二中得到的直轴电流id作差，将差值输入到具有比例积分调节特性的电流控制器中，得到直轴参考电压 步骤六，通过Park逆变换将步骤五中得到的交轴参考电压和直轴参考电压通过Park逆变换得到αβ两相静止坐标系下的α轴参考电压和β轴参考电压 步骤七，将α轴参考电压和β轴参考电压通过空间矢量脉冲宽度调制算法，生成空间矢量脉冲宽度调制脉冲，进而得到电压源逆变器控制信号； 步骤八，将步骤七中生成的电压源逆变器控制信号输入给电压源逆变器中相应的功率开关器件，以便于电压源逆变器输出三相定子电压，将三相定子电压作用于永磁同步电机定子三相绕组上，藉此实现永磁同步电机的速度控制。

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