川崎重工业株式会社;东京毅力科创株式会社清水一平获国家专利权
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龙图腾网获悉川崎重工业株式会社;东京毅力科创株式会社申请的专利机器人以及手部姿势调整方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116096532B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180054557.1，技术领域涉及：H10P72/30；该发明授权机器人以及手部姿势调整方法是由清水一平;冈田拓之;山中大辅;阿部任弘;佐藤淳一设计研发完成，并于2021-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人以及手部姿势调整方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人，该机器人包括引导部、移动部、手部、变形取得部、姿势调整部和控制部。所述移动部被设置在所述引导部，能够在该引导部引导的方向移动。所述手部被设置在所述移动部，保持所述基板。所述变形取得部取得与所述引导部的变形相关的信息。所述姿势调整部能够根据所述变形取得部所取得的所述引导部的变形来调整所述手部的姿势。所述控制部控制所述姿势调整部的动作。所述控制部根据与所述引导部的变形相关的信息，用所述姿势调整部调整相对于运送预定的所述基板进行保持作业的所述手部的姿势。
本发明授权机器人以及手部姿势调整方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人，其用于运送基板，其特征在于: 所述机器人包括引导部、移动部、手部、变形取得部、姿势调整部和控制部，所述移动部被设置在所述引导部，能够在该引导部引导的方向移动，所述手部被设置在所述移动部，保持所述基板，所述变形取得部取得与所述引导部的变形相关的信息，所述姿势调整部能够根据所述变形取得部所取得的所述引导部的变形来调整所述手部的姿势，所述控制部控制所述姿势调整部的动作， 所述控制部根据与所述引导部的变形相关的信息，用所述姿势调整部调整相对于运送预定的所述基板进行保持作业的所述手部的姿势， 所述变形取得部根据传感器的检测结果取得与所述引导部的变形相关的信息，该传感器被设置在沿着所述引导部的引导方向可移动的部件， 所述传感器是检测传感器，该检测传感器被设置在所述手部，用于检测垂直夹具， 所述变形取得部在所述引导部的引导方向的所述移动部的多个位置，根据所述手部检测出所述垂直夹具时的该手部在位置控制系统的位置，取得与所述引导部的变形相关的信息。
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