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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种具有新廓形波发生器的小传动比谐波减速器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116104924B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211088173.4，技术领域涉及：F16H49/00；该发明授权一种具有新廓形波发生器的小传动比谐波减速器是由王晓东;于振江;娄志峰;郑元松设计研发完成，并于2022-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有新廓形波发生器的小传动比谐波减速器在说明书摘要公布了：本发明属于谐波减速器设计领域，提供了一种具有新廓形波发生器的小传动比谐波减速器。该类减速器将柔轮循环波动的次数设置为2，将刚轮与柔轮的齿差设置为2n。为了解决由于减小柔轮变形导致啮合深度减小和齿廓压力角增大的问题，提出了适用于小传动比谐波减速器的新廓形波发生器。这类谐波减速器能满足对传动比为20～60的减速器的应用市场的需求。由于新廓形波发生器的应用和齿廓的优化，小传动比谐波减速器具有柔轮变形小和二次共轭啮合的优点。此外，可以使用渐开线拟合理论齿廓，这便于通过成熟的技术对谐波减速器进行批量生产，从而降低成本并加快应用。

本发明授权一种具有新廓形波发生器的小传动比谐波减速器在权利要求书中公布了：1.一种具有新廓形波发生器的小传动比谐波减速器，其特征在于，该具有新廓形波发生器的小传动比谐波减速器包括刚轮、柔轮和波发生器；刚轮为刚性内齿轮；刚轮齿廓曲线根据式8计算获得；柔轮为杯形圆柱直齿外齿轮；柔轮的啮合齿廓的圆弧根据式11计算获得；刚轮齿数与柔轮齿数之差等于2n，其中n为大于1的正整数；具有新廓形的波发生器包括凸轮和柔性轴承，波发生器的凸轮的廓形根据式2确定； 在波发生器的作用下，柔轮中线在直角坐标系的方程为： 其中，a和b表示柔轮中线的半长轴和半短轴，m和n表示待定系数；表示离心角； 凸轮的新廓形在第一象限的方程表示为： 其中，ε表示参变量，h表示凸轮廓形与柔轮中线的法向距离； 柔轮中线分成e等份，第K弧长表示为： 其中，S表示柔轮中线的弧长，表示第K弧长对应的离心角； 把式3代入式1，得到： 其中，式4表示柔轮中线上的点用K表示的形式；当给定K时，根据式4求得柔轮中线上的点的坐标值； 将式4与如下的坐标变换矩阵相乘，得到柔轮中线上的点相对于刚轮的运动方程： 其中，φ表示柔轮相对刚轮旋转的角度； 对式5表示的点的运动轨迹进行偏移，求得偏移曲线方程为： 其中，d表示偏移距离；Φ表示倾斜角，通过下式获得： 对偏移曲线等距，求得刚轮齿廓曲线为： 其中，XC和YC表示刚轮齿廓曲线的横、纵坐标；R表示等距距离；θ表示偏移曲线的切线的倾斜角，根据下式求得： 其中，分别表示x和y的一阶导数； 由于x和y含有变量φ，在计算式9时出现φ对的导数；根据谐波减速器几何运动学，φ对的导数由下式求得： 其中，z表示柔轮齿数，z表示刚轮齿数，并且z-z＝4；r表示柔轮中线变形前的半径； 根据式8获得刚轮齿廓曲线的非重叠区域为刚轮理论齿廓； 柔轮齿廓包括啮合齿廓和过渡齿廓；过渡齿廓为直线，其与啮合齿廓光滑连接；啮合齿廓是一段圆弧，它的方程为： 其中，u表示参变量。

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