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龙图腾网获悉杭州朗博康医疗科技有限公司申请的专利一种血管介入手术的图像配准方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116152314B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310086439.X，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种血管介入手术的图像配准方法、系统及存储介质是由柏健;黄志俊;刘金勇;钱坤;郑泽阳设计研发完成，并于2023-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种血管介入手术的图像配准方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提出了一种血管介入手术的图像配准方法，包括以下步骤：获取参考图像和目标图像；通过提取参考图像的导管和目标图像的导管上对应的多组特征点，并根据多组特征点的坐标之间的对应关系计算参考图像到目标图像的变换参数，最终根据所述变换参数将参考图像与目标图像进行配准，使参考图像中的导管可以准确叠加到目标图像的导管上，从而将参考图像中的血管与目标图像中的导管实现精准拼接；当术中实时DSA图像中导管的位置发生偏移后，无需重新注射造影剂来获取准确的血管边界图像，极大地减少了造影剂的摄入，减轻了造影剂对患者的危害。

本发明授权一种血管介入手术的图像配准方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种血管介入手术的图像配准方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取参考图像和目标图像；其中，参考图像为注射了造影剂后通过DSA设备获取的包括导管和血管的图像，目标图像为未注射造影剂时通过DSA设备获取的导管实时图像； 提取参考图像的导管和目标图像的导管上对应的多组特征点； 根据多组特征点的坐标之间的对应关系计算参考图像到目标图像的变换参数，方法为： 假设参考图像上的特征点集为{A1,A2,…,An}，目标图像上对应的特征点集为{B1,B2,…,Bn}； 将参考图像上的多个特征点两两连线得到特征线段集{L1,L2,…,Lm}，将目标图像上的多个特征点两两连线得到特征线段集{L’1,L’2,…,L’m}； 取任意一组对应的特征线段Lk和L’k，k∈1,2,…,m；Lk两个端点Ai、Aj的坐标为：AiAi.x，Ai.y，AjAj.x，Aj.y；L’k两个端点Bi、Bj的坐标为：BiBi.x，Bi.y，BjBj.x，Bj.y；i,j∈1,2,…,n； 若矩阵为非奇异矩阵，则 ； 其中，Fk为特征线段Lk与L’k之间的变换参数； 若矩阵为奇异矩阵，则剔除特征线段Lk和L’k； 遍历特征线段集{L1,L2,…,Lm}和{L’1,L’2,…,L’m}，采用上述方法计算得到变换参数集{F1,F2,…,Fn}，n≤m，根据变换参数集选取合适的变换参数F*作为参考图像到目标图像的变换参数； 根据所述变换参数将参考图像与目标图像进行配准。

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