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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116224353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310201208.9，技术领域涉及：G01S17/46；该发明授权自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备是由费再慧;李岩;张海强设计研发完成，并于2023-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备，该方法包括：获取自动驾驶车辆的预设缓存队列数据和原始的激光雷达定位数据；根据预设缓存队列数据和原始的激光雷达定位数据，确定原始的激光雷达定位数据对应的定位延迟数据；根据原始的激光雷达定位数据对应的定位延迟数据对原始的激光雷达定位数据进行修正，得到修正后的激光雷达定位数据；根据修正后的激光雷达定位数据进行融合定位，得到自动驾驶车辆的第一融合定位结果。本申请利用激光雷达定位数据对激光SLAM的定位延迟所引入的定位误差进行了修正，为自动驾驶车辆的融合定位提供了更准确的观测信息，进而提高了融位稳定性和定位精度，且适用于更多复杂道路场景。

本发明授权自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的融合定位方法，其中，所述方法包括： 获取自动驾驶车辆的预设缓存队列数据和原始的激光雷达定位数据； 根据所述预设缓存队列数据和所述原始的激光雷达定位数据，确定所述原始的激光雷达定位数据对应的定位延迟数据； 根据所述原始的激光雷达定位数据对应的定位延迟数据对所述原始的激光雷达定位数据进行修正，得到修正后的激光雷达定位数据； 根据所述修正后的激光雷达定位数据进行融合定位，得到自动驾驶车辆的第一融合定位结果； 所述预设缓存队列数据包括多个第一时间戳，所述原始的激光雷达定位数据包括第二时间戳，所述根据所述预设缓存队列数据和所述原始的激光雷达定位数据，确定所述原始的激光雷达定位数据对应的定位延迟数据包括： 确定所述预设缓存队列数据中是否存在与所述第二时间戳的差值小于预设时间差阈值的目标第一时间戳； 若存在，则根据所述预设缓存队列数据和所述目标第一时间戳以及所述原始的激光雷达定位数据，确定所述原始的激光雷达定位数据对应的定位延迟数据； 若不存在，则舍弃所述原始的激光雷达定位数据； 所述预设缓存队列数据还包括轮速和航向角，所述根据所述预设缓存队列数据和所述目标第一时间戳以及所述原始的激光雷达定位数据，确定所述原始的激光雷达定位数据对应的定位延迟数据包括： 根据所述目标第一时间戳和当前时刻的时间戳确定所述原始的激光雷达定位数据对应的定位延迟时间； 根据所述目标第一时间戳对应的轮速和当前时刻的轮速确定所述定位延迟时间对应的预测速度； 根据所述原始的激光雷达定位数据对应的定位延迟时间以及对应的预测速度和航向角，确定所述原始的激光雷达定位数据对应的定位延迟距离； 所述根据所述目标第一时间戳对应的轮速和当前时刻的轮速确定所述定位延迟时间对应的预测速度包括： 根据所述预设缓存队列数据确定所述当前时刻的轮速； 确定所述目标第一时间戳对应的轮速和当前时刻的轮速的平均值，并将所述目标第一时间戳对应的轮速和当前时刻的轮速的平均值作为所述定位延迟时间对应的预测速度。

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