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龙图腾网获悉酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司申请的专利基于查询的自动驾驶红绿灯检测方法、系统、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116226215B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310194256.X，技术领域涉及：G06F16/2457；该发明授权基于查询的自动驾驶红绿灯检测方法、系统、介质及设备是由廖文龙;陆泓波;何弢;彭湃设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于查询的自动驾驶红绿灯检测方法、系统、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于查询的自动驾驶红绿灯检测方法、系统、介质及设备，所述方法包括如下步骤：步骤S1：构建查询单元；步骤S2：检测单元实时检测当前路口红绿灯；步骤S3：更新单元利用已构建的查询单元更新红绿灯检测结果，更新对象是未知类型方向的红绿灯以及类型方向检测错误的红绿灯。本发明提出一种通过查询信息优化红绿灯检测的方法，有效降低了由于距离太远、检测模型出错等问题导致的最终结果错误的概率，并且查询模块的建立和修改流程简单，建立只需要对采集的数据进行简单的标注，修改只需要替换相应路口的标注信息，相比通过高精度地图检测极大减少了制作及修改成本。

本发明授权基于查询的自动驾驶红绿灯检测方法、系统、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于查询的自动驾驶红绿灯检测方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 步骤S1：构建查询单元； 步骤S2：检测单元实时检测当前路口红绿灯； 步骤S3：更新单元利用已构建的查询单元更新红绿灯检测结果，更新对象是未知类型方向的红绿灯以及类型方向检测错误的红绿灯； 所述步骤S1包括如下步骤： 步骤S1.1：采集车采集预设路段的道路信息，道路信息包含每个红绿灯路口的位置信息以及对应的图像信息，按照预设距离间隔进行采集，如果图像传感器的分辨率太大，则缩小分辨率保存，减少地图占用的磁盘空间； 步骤S1.2：对采集到的道路信息数据按位置进行聚类，聚类中心设置为当前路口的搜索索引，每个索引对应多张图像； 步骤S1.3：对采集到的图像信息进行人工标注，标注内容为当前图像中每个红绿灯的2D框、方向、类型是否属于当前路口； 步骤S1.4：遍历每个路口的标注结果，统计所有出现的红绿灯方向和类型，保存其结果到当前路口信息中； 所述步骤S3包括如下步骤： 步骤S3.1：使用GPS获取当前车辆位置信息，通过查询单元搜索最近邻位置对应的图像序列以及保存在其中的方向和类型； 步骤S3.2：使用当前采集到的图像依次和步骤S3.1中查询到的序列中的图像进行特征上的比对,找到与当前图像最相似的一帧图像，使用匹配算法将检测到的红绿灯和查询到的红绿灯进行配对； 步骤S3.3：遍历步骤S3.2中成功配对的红绿灯，将查询灯的类型、方向直接赋值给所匹配到的检测灯。

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