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龙图腾网获悉苏州中科华影健康科技有限公司申请的专利运动轨迹的生成方法、装置、终端及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116228811B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211727801.9，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权运动轨迹的生成方法、装置、终端及可读存储介质是由徐强;李凌;辜嘉;李中梅设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本运动轨迹的生成方法、装置、终端及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种运动轨迹的生成方法、装置、终端及可读存储介质，该生成方法包括：对所述内窥镜视频中的任意连续的两个视频帧image1和image2均得到image2中的内窥镜镜头相对于image1的空间位置；基于所述内窥镜视频中的第一个视频帧中的内窥镜镜头的位置，以及其余每个视频帧中的内窥镜镜头相对于前一个视频帧的空间位置，得到内窥镜的运动轨迹。该生成方法能够获取内窥镜的运动轨迹。

本发明授权运动轨迹的生成方法、装置、终端及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于内窥镜视频的窥镜的运动轨迹的生成方法，其特征在于，包括以下步骤： 对所述内窥镜视频中的任意连续的两个视频帧image1和image2均进行以下处理：获取所述image1和image2之间的旋转角度α，基于Lucas-Kanade方法，对所述image1和image2进行光流跟踪并提取出匹配成对的第二特征点的坐标；对每个匹配成对的第二特征点均计算坐标差值，=所有坐标差值的平均值*；基于CycleGAN神经网络，生成所述image1对应的深度图depth_image1，并生成所述image2对应的深度图depth_image2；获取每个匹配成对的第二特征点的坐标分别在所述depth_image1中的第一深度值和在所述depth_image2中的第二深度值，获取每个第二特征点对应的第二深度值与第一深度值之间的深度值差，=所述深度值差的平均值；将平面移动距离和前后移动距离映射到匹配应用场景的距离和，得到image2中的内窥镜镜头相对于image1的空间位置； 基于所述内窥镜视频中的第一个视频帧中的内窥镜镜头的位置，以及其余每个视频帧中的内窥镜镜头相对于前一个视频帧的空间位置，得到内窥镜的运动轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州中科华影健康科技有限公司，其通讯地址为：215127 江苏省苏州市苏州工业园区兴浦路333号1幢201室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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