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龙图腾网获悉北京航天时代光电科技有限公司申请的专利一种机载高精度光纤惯性测量装置及组合导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116242343B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211713670.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种机载高精度光纤惯性测量装置及组合导航方法是由侯隽柔;张峰;金贝;王嘉铭设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机载高精度光纤惯性测量装置及组合导航方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机载高精度光纤惯性测量装置及组合导航方法，能够同时输出被测载体在三个正交敏感轴向的角速度信息，视加速度信息，地理位置信息，速度信息，姿态信息。将陀螺仪电路板分布放置，有效提高陀螺仪的零偏稳定性和一次通电稳定性，减小温度对陀螺仪的影响从而提高陀螺精度；将IF转换电路板放置于底座与底盖之间，削弱了IF转换电路板散热对系统本体的影响，有效改善了陀螺本体所处的环境温度，实现了更高精度的陀螺。本发明组合导航方法适用于当卫星接收机信息失锁时，利用双目摄像头获取的图像信息解算出运载体的位姿信息与光纤惯性测量装置迭代计算出的惯性导航信息开展滤波融合，提升光纤惯性测量装置的导航精度。

本发明授权一种机载高精度光纤惯性测量装置及组合导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于光纤惯性测量装置实现的组合导航方法，其特征在于包括步骤如下： 1DSP电路获取陀螺仪敏感的角速度信息，获取加表组件敏感的比力信息，并将获得的角速度信息以及比力信息进行一次积分得到光纤惯性测量装置的三轴姿态角和速度信息，对速度信息进行再次积分得到光纤惯性测量装置的位置信息，光纤惯性测量装置将积分得到的信息通过装置串口发送给机载计算机；光纤惯性测量装置的数据采样周期为1ms； 2将视觉定位系统与光纤惯性测量装置两个子导航系统安装于同一机载平台，两个子导航系统作为机载平台的组合导航系统的定位信息输入来源； 3将视觉定位系统的坐标系由世界坐标系转换到相机坐标系，计算其转换矩阵； 4将视觉导航系统的坐标系由相机坐标系转换到图像坐标系，计算其转换矩阵； 5计算视觉导航系统中相机坐标系-图像坐标系-像素坐标系的转换矩阵； 6建立视觉导航系统的观测方程，为计算像素点在世界坐标系下的三维坐标p提供数学平台； 7将视觉定位系统计算得到的机载平台的位置信息ξ同样发送给机载计算机，为组合导航系统多源融合提供输入信息； 8计算地理坐标系与世界坐标系之间的初始变换矩阵； 9建立组合导航系统的状态方程； 组合导航系统状态向量为： 其中：表示单位四元数，表征运载体从惯性坐标系到世界坐标系的旋转，bg表示陀螺仪的零偏，表示运载体在全局世界坐标系下的速度ba表示陀螺仪的零偏，表示运载体在全局世界坐标系下的具体位置，表示拍摄第N帧图像时，相机在全局世界坐标系中的位置，表示拍摄第N帧图像时，相机相对全局世界坐标系中的旋转； 10建立组合导航系统的观测方程； 11完成了组合导航系统的状态更新与观测更新，实现滤波，完成导航定位。

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