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龙图腾网获悉上海航天控制技术研究所申请的专利一种基于嵌套式螺旋传动的冗余伺服系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116247976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211678373.5，技术领域涉及：H02P5/485；该发明授权一种基于嵌套式螺旋传动的冗余伺服系统是由徐志伟;唐德佳;黄民昌;王厚浩;王蕾设计研发完成，并于2022-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于嵌套式螺旋传动的冗余伺服系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于嵌套式螺旋传动的冗余伺服系统，包括：控制计算机、第一二冗余支链、差速机构、位置反馈机构和外界负载；第一二冗余支链包括：第一二控制模块、第一二伺服控制器、第一二功率驱动器、第一二伺服电机、第一二旋转变压器、第一二制动器、第一二减速器和第一二螺旋传动机构；差速机构与外界负载相连接，差速机构直接承受外界负载引入的载荷情况、环境条件情况；位置反馈机构与差速机构相连接，由位置反馈机构采集差速机构的运动位移信号，并将运动位移信号同时反馈至第一二伺服控制器，进而实现第一二控制模块位置环闭环控制。本发明利在兼顾系统结构、体积重量指标要求下，并大幅提高了系统的可靠性。

本发明授权一种基于嵌套式螺旋传动的冗余伺服系统在权利要求书中公布了：1.一种基于嵌套式螺旋传动的冗余伺服系统，其特征在于，包括：控制计算机、第一冗余支链、第二冗余支链、差速机构、位置反馈机构和外界负载；其中，第一冗余支链，包括：第一控制模块、第一伺服控制器、第一功率驱动器、第一伺服电机、第一旋转变压器、第一制动器、第一减速器和第一螺旋传动机构；第二冗余支链，包括：第二控制模块、第二伺服控制器、第二功率驱动器、第二伺服电机、第二旋转变压器、第二制动器、第二减速器和第二螺旋传动机构； 控制计算机分别与第一伺服控制器和第二伺服控制器连接；其中，控制计算机将指令下发给第一伺服控制器和第二伺服控制器，依据通讯协议，第一伺服控制器和第二伺服控制器将自身状态信息上传至控制计算机； 第一功率驱动器接收第一伺服控制器的驱动控制信号，并经内部功率驱动电路处理，进而驱动第一伺服电机运动；第一旋转变压器由第一伺服控制器供电，并将采集到的第一伺服电机的角位移信息送至第一伺服控制器；第一制动器安装于第一伺服电机内，并由第一伺服控制器供电，接收第一伺服控制器的控制信号；第一伺服电机与第一减速器相连接，第一减速器与第一螺旋传动机构相连接；第一螺旋传动机构将第一减速器的旋转运动转换为直线运动，第一螺旋传动机构以轴线方向的自由度驱动差速机构运动，但并不限制第一螺旋传动机构的旋转方向自由度； 第二功率驱动器接收第二伺服控制器的驱动控制信号，并经内部功率驱动电路处理，进而驱动第二伺服电机运动；第二旋转变压器由第二伺服控制器供电，并将采集到的第二伺服电机的角位移信息送至第二伺服控制器；第二制动器安装于第二伺服电机内，并由第二伺服控制器供电，接收第二伺服控制器的控制信号；第二伺服电机与第二减速器相连接，第二减速器与第二螺旋传动机构相连接；第二螺旋传动机构将第二减速器的旋转运动转换为直线运动，第二螺旋传动机构以轴线方向的自由度驱动差速机构运动，但并不限制第二螺旋传动机构的旋转方向自由度； 差速机构与外界负载相连接，差速机构直接承受外界负载引入的载荷情况、环境条件情况； 位置反馈机构与差速机构相连接，由位置反馈机构采集差速机构的运动位移信号，并将运动位移信号同时反馈至第一伺服控制器和第二伺服控制器，进而实现第一控制模块和第二控制模块的位置环闭环控制。

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