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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种基于绳索驱动的张拉整体腕外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276909B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310262941.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于绳索驱动的张拉整体腕外骨骼是由张雷雨;孙旭;杨洋;唐梓轩;田华明;李剑锋设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于绳索驱动的张拉整体腕外骨骼在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于绳索驱动的张拉整体腕外骨骼，包括电池组和驱动单元，第一支撑外骨骼经佩戴与患者小臂适配；第二支撑外骨骼经佩戴与患者手掌适配；屈伸张拉件和尺桡张拉件依次穿设过第一支撑外骨骼和第二支撑外骨骼，屈曲部从第一方向向屈伸驱动部延伸时伸展部沿与第一方向相反的第二方向延伸，尺偏部从第三方向向尺桡驱动部延伸时桡偏部沿与第三方向相反的第四方向延伸，屈曲部、伸展部、尺偏部、桡偏部分别与第一支撑外骨骼和第二支撑外骨骼配合以提供腕关节运动的至少四个方向自由度。本发明能够实现便于患者随身佩戴并为腕关节运动提供多自由度，进而提升对患者康复训练的治疗效果。

本发明授权一种基于绳索驱动的张拉整体腕外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种基于绳索驱动的张拉整体腕外骨骼，用于人体腕关节运动，其特征在于：包括佩戴于患者上肢的电池组1和驱动单元2，所述驱动单元2包括屈伸驱动部和尺桡驱动部， 第一支撑外骨骼，所述第一支撑外骨骼经佩戴与患者小臂适配； 第二支撑外骨骼，所述第二支撑外骨骼经佩戴与患者手掌适配； 张拉组件，所述张拉组件包括与所述屈伸驱动部传动连接的屈伸张拉件和与所述尺桡驱动部传动连接的尺桡张拉件，且所述屈伸张拉件和所述尺桡张拉件依次穿设过所述第一支撑外骨骼和所述第二支撑外骨骼，所述屈伸张拉件的相对侧分别具有一屈曲部和一伸展部，所述尺桡张拉件的相对侧分别具有一尺偏部和一桡偏部； 其中，所述屈曲部从第一方向向所述屈伸驱动部延伸时所述伸展部沿与所述第一方向相反的第二方向延伸，所述尺偏部从第三方向向所述尺桡驱动部延伸时所述桡偏部沿与所述第三方向相反的第四方向延伸，所述屈曲部、伸展部、尺偏部、桡偏部分别与所述第一支撑外骨骼和所述第二支撑外骨骼配合以提供腕关节运动的至少四个方向自由度； 所述驱动单元2还包括固定在患者上肢的固定背板27，所述屈伸驱动部和所述尺桡驱动部分别为固接在所述固定背板27上驱动电机21，所述驱动电机21的输出轴经由减速箱23固接有绞线盘26，所述绞线盘26与所述固定背板27转接，所述屈曲部和所述伸展部设置在一所述绞线盘26的两侧与所述绞线盘26固定，所述尺偏部和所述桡偏部设置在另一所述绞线盘26的两侧与所述绞线盘26固定，所述屈曲部、伸展部、尺偏部、桡偏部远离所述绞线盘26的一端均经过所述第一支撑外骨骼与所述第二支撑外骨骼连接；所述屈曲部包括屈曲鲍登线5，所述伸展部包括伸展鲍登线6，所述尺偏部包括尺偏鲍登线7，所述桡偏部包括桡偏鲍登线8，所述绞线盘26内固接有压线板25，所述屈曲鲍登线5和所述伸展鲍登线6的控制端分别固接在一所述压线板25的两侧，所述尺偏鲍登线7和所述桡偏鲍登线8的控制端固接在另一所述压线板25的两侧，所述屈曲鲍登线5和所述伸展鲍登线6的固定端分别延伸至所述第一支撑外骨骼并固定，且所述第一支撑外骨骼对应设置有屈伸连接件，所述尺偏鲍登线7和所述桡偏鲍登线8的固定端分别延伸至所述第一支撑外骨骼并固定，且所述第一支撑外骨骼对应设置有尺桡连接件；所述屈伸连接件包括一端与所述屈曲鲍登线5连接的屈曲钢丝绳5a和一端与所述伸展鲍登线6连接的伸展钢丝绳6a，所述屈曲钢丝绳5a和所述伸展钢丝绳6a与所述第一支撑外骨骼滑接，所述屈曲钢丝绳5a另一端固接在所述第二支撑外骨骼侧壁面，所述伸展钢丝绳6a另一端固接在所述第二支撑外骨骼与所述屈曲钢丝绳5a的相对侧，所述尺桡连接件包括一端与所述尺偏鲍登线7连接的尺偏钢丝绳7a和一端与所述桡偏鲍登线8连接的桡偏钢丝绳8a，所述尺偏钢丝绳7a和所述桡偏钢丝绳8a与所述第一支撑外骨骼滑接，所述尺偏钢丝绳7a另一端固接在所述第二支撑外骨骼侧壁面，所述桡偏钢丝绳8a另一端固接在所述第二支撑外骨骼与所述尺偏钢丝绳7a的相对侧。

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