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龙图腾网获悉东风汽车有限公司东风日产乘用车公司申请的专利车辆漂移轨迹控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279483B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310290430.0，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆漂移轨迹控制方法、装置、设备及存储介质是由覃梓雨;张昭设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆漂移轨迹控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆漂移轨迹控制方法、装置、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。本发明通过获取车辆与期望轨迹上的目标轨迹点之间的状态偏差；在状态偏差超过预设范围时，按照车辆与目标轨迹点之间的状态参数差值代入车辆状态误差模型计算得到的控制参数以及目标过渡轨迹对车辆的状态进行预调整；根据预调整后车辆的当前状态参数与基于期望轨迹确定的目标状态参数之间的参数差值；根据参数差值和车辆循迹误差模型计算参考控制参数；根据参考控制参数控制车辆按照期望轨迹进行漂移，通过上述方式能够在车辆状态偏离轨迹匹配点状态较大时，先将车辆过渡到平衡状态，然后再按照期望轨迹对车辆进行控制，提升了车辆漂移轨迹控制的精度。

本发明授权车辆漂移轨迹控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆漂移轨迹控制方法，其特征在于，所述车辆漂移轨迹控制方法包括： 获取车辆与期望轨迹上的目标轨迹点之间的状态偏差； 在所述状态偏差超过预设范围时，将所述车辆与所述目标轨迹点之间的状态参数差值代入车辆状态误差模型计算控制参数，并根据所述控制参数按照目标过渡轨迹对所述车辆的状态进行预调整，其中，所述目标过渡轨迹为使车辆满足漂移平衡态的轨迹； 获取预调整后车辆的当前状态参数，并基于所述期望轨迹确定目标状态参数； 确定所述当前状态参数和所述目标状态参数之间的参数差值； 根据所述参数差值和车辆循迹误差模型计算参考控制参数； 根据所述参考控制参数控制所述车辆按照所述期望轨迹进行漂移； 所述按照目标过渡轨迹对所述车辆的状态进行预调整之前，还包括： 获取所述车辆的当前车速； 根据所述车速和预设前视时间得到所述车辆的预测移动距离； 根据所述预测移动距离确定所述车辆的预测位置； 根据所述预测位置确定前视匹配点； 分别获取所述车辆与所述前视匹配点以及所述目标轨迹点之间的误差； 根据所述误差和所述预测移动距离确定目标过渡轨迹。

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