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龙图腾网获悉山东大学申请的专利在线差速里程计与激光雷达参数标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295329B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211089567.1，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权在线差速里程计与激光雷达参数标定方法及系统是由周军;付周;李留昭;杨旭浩;李文广;李昭;颜承壮;丁忠;徐俊华设计研发完成，并于2022-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本在线差速里程计与激光雷达参数标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种在线差速里程计与激光雷达参数标定方法及系统，根据栅格地图以及获取的激光雷达当前帧激光点云数据，进行点云扫描匹配，得到激光雷达当前位姿；根据第一帧点云及当前帧点云的时间戳，将差速里程计数据根据时间戳进行插值，得到对应时间戳下的里程计数据；基于激光雷达当前位姿以及对应时间戳下的里程计数据，通过激光雷达及差速里程的位姿变换关系，添加残差项，迭代优化变换关系，得到差速里程计与激光雷达的参数标定结果；本发明能够精确地标定出差速里程计中心与激光雷达之间的位姿变换、轮半径及轮距，实现了机器人的高精度建图与定位。

本发明授权在线差速里程计与激光雷达参数标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种在线差速里程计与激光雷达参数标定方法，其特征在于： 包括以下过程： 获取激光雷达第一帧点云数据和当前帧激光点云数据； 根据栅格地图以及获取的激光雷达当前帧激光点云数据，进行点云扫描匹配，得到激光雷达当前位姿； 根据第一帧点云及当前帧点云的时间戳，将差速里程计数据根据时间戳进行插值，得到对应时间戳下的里程计数据； 基于激光雷达当前位姿以及对应时间戳下的里程计数据，通过激光雷达及差速里程的位姿变换关系，添加残差项，迭代优化变换关系，得到差速里程计与激光雷达的参数标定结果； 添加残差项，迭代优化变换关系，得到差速里程计与激光雷达的参数标定结果，包括： ； ； ； 其中，为k时刻机器人坐标系相对起始时刻机器人坐标系的位姿，为激光雷达相对于机器人坐标系的安装位姿，为k时刻激光雷达相对于起始时刻激光雷达坐标系的位姿； 以使残差块最小的里程计参数以及激光雷达相对于里程计中心的安装参数XRADAR、YRADAR和，作为标定后的里程计参数和激光雷达安装参数； ；；； 其中，为t时刻的机器人角速度，为t时刻的机器人线速度，为t时刻的机器人旋转角度； 进行离散化，得到： ； ； ； ；；； 其中，为第i帧数据和i+1帧数据之间机器人位姿的变化，n为第i帧数据和i+1帧数据之间里程计数据的个数，为起始时间到当前时间总的里程计位姿变化，和为第i帧激光数据时间戳对应的里程计数据，为第i和i+1帧激光数据间隔时间，d代表左右轮的安装距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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