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龙图腾网获悉北京三快在线科技有限公司申请的专利一种基于雷达的目标检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116299251B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111570102.3，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权一种基于雷达的目标检测方法及装置是由刘长江;郭彦杰;庞勃;王昌龙设计研发完成，并于2021-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于雷达的目标检测方法及装置在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种基于雷达的目标检测方法及装置。首先，获取雷达在第一探测模式下采集的第一点云，以及在第二探测模式下采集的第二点云。其次，针对每个点云点，根据该点云点归属的探测模型在得到该点云点时所产生的观测稳定性信息，确定该点云点对应的初始置信度。而后，根据该点云点在其归属点云以外的另一点云中的邻域匹配结果，对该点云点对应的初始置信度进行调整，得到该点云点对应的调整后置信度。最后，根据第一点云和第二点云中包含的每个点云点对应的调整后置信度，从第一点云和第二点云中，确定目标点云点，并以此进行目标检测。本方法有效的结合了第一探测模式的点云数据与第二探测模式的点云数据，提高了目标检测的结果的准确性。

本发明授权一种基于雷达的目标检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于雷达的目标检测方法，其特征在于，所述雷达设置有第一探测模式和第二探测模式，所述方法包括： 获取所述雷达在所述第一探测模式下采集的点云数据，作为第一点云，以及在所述第二探测模式下采集的点云数据，作为第二点云； 针对所述第一点云和所述第二点云中包含的每个点云点，根据该点云点归属的探测模型在得到该点云点时所产生的观测稳定性信息，确定该点云点对应的初始置信度； 根据该点云点在其归属点云以外的另一点云中的邻域匹配结果，对该点云点对应的初始置信度进行调整，得到该点云点对应的调整后置信度； 根据所述第一点云和所述第二点云中包含的每个点云点对应的调整后置信度，从所述第一点云和所述第二点云中，确定目标点云点，并根据所述目标点云点，进行目标检测； 其中，所述第一探测模式的探测范围的圆心角不小于所述第二探测模式的探测范围的圆心角，所述第一探测模式的探测范围的半径不小于所述第二探测模式的探测范围的半径；或者， 所述第二探测模式的探测范围的圆心角不小于所述第一探测模式的探测范围的圆心角，所述第二探测模式的探测范围的半径不小于所述第一探测模式的探测范围的半径。

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