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龙图腾网获悉上海航天控制技术研究所申请的专利一种基于神经网络类机理建模的导弹制导控制一体化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300468B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310342707.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于神经网络类机理建模的导弹制导控制一体化方法是由谭天乐;史树峰;孙晓晖;张万超;何永宁设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于神经网络类机理建模的导弹制导控制一体化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于神经网络类机理建模的导弹制导控制一体化方法，包括：在连续时间系统中，建立铅垂平面导弹制导控制一体化模型；根据铅垂平面导弹制导控制一体化的动力学方程，建立离散时间系统中的状态转移方程；建立神经网络拟合动力学模型的数据集，通过神经网络回归计算，收敛得到的神经网络参数模型作为导弹控制系统的非机理拟合模型；根据神经网络参数模型，得到在控制周期内使用的制导控制一体化类机理模型。本发明方法用控制过程的输入输出数据进行时变控制系统自建模，同时保证模型与机理方法等价，建模结果可用于离散时间的系统控制，建模原理具备可解释性和可信性。

本发明授权一种基于神经网络类机理建模的导弹制导控制一体化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于神经网络类机理建模的导弹制导控制一体化方法，其特征在于，包括： 在连续时间系统中，建立铅垂平面弹目视线坐标系下的铅垂平面导弹制导控制一体化模型； 根据铅垂平面导弹制导控制一体化的动力学方程，建立离散时间系统中的状态转移方程； 建立神经网络拟合动力学模型的数据集，通过神经网络回归计算，收敛得到的神经网络参数模型作为导弹控制系统的非机理拟合模型； 根据神经网络参数模型，得到在控制周期内使用的制导控制一体化类机理模型，包括： S6.1，对神经元激励函数进行线性化： 对神经元激励函数在神经元输入值处进行求导，将神经元激励函数线性变换成的形式，其中，x为激励函数输入变量，s0和s1根据不同种类的激励函数有对应的取值； S6.2，用线性化的激励函数重新构造神经网络前向传播的输入输出关系； S6.3，将神经网络输入输出关系表达式与离散状态转移方程表达式相比较，得到： ， 其中，和分别为k时刻和k+1时刻的系统状态；为k时刻到k+1时刻的状态转移矩阵；为k时刻控制量；为k时刻到k+1时刻的控制作用系数矩阵，为系统不确定性度量，不确定性系数矩阵； 当，时，则制导控制一体化类机理模型方程表示为 ， 其中，为拟合得到的系统状态矩阵，为拟合得到的控制作用系数阵，为模型不确定性补偿项。

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