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龙图腾网获悉中国民航大学申请的专利一种适用于应急救援的无人机搜寻路径规划方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116301005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310334434.4，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种适用于应急救援的无人机搜寻路径规划方法及其系统是由王鹏;王小清;何炜琨;吴仁彪设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于应急救援的无人机搜寻路径规划方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明属于航空自动控制技术领域，公开了一种适用于应急救援的无人机搜寻路径规划方法及其系统。所述方法包括：面向搜寻区域，生成随机训练样本，还原图中离散节点并重置环境，通过多轨迹采样获取多条轨迹数据，将数据特征输入网络模型；基于编码器通过嵌入层从数据特征中提取问题特征，利用注意力层对问题特征进行编码，从中获取节点在图中的关系，并输出图编码信息；基于解码器利用多头注意力层、残差层和单头注意力层获取剩余节点的转移概率分布，并利用概率分布更新网络模型参数；选择下一个搜寻路径节点；获取多轨迹中最优的搜寻路径节点等步骤。本发明适用于无人机实施救援搜寻的路径规划，缩短了搜寻路径的规划时间。

本发明授权一种适用于应急救援的无人机搜寻路径规划方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种适用于应急救援的无人机搜寻路径规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1，旋翼无人机进行救援搜寻任务时，对搜寻区域生成随机训练样本，根据应急救援需求通过数据增强完成随机训练样本数据预处理，获取样本预处理后的节点坐标数据； S2，还原样本中离散节点并重置环境，通过多轨迹采样获取多条路径节点的轨迹数据，将多条轨迹数据特征输入网络模型； S3，基于编码器，通过嵌入层从多条轨迹数据特征中提取问题特征，利用注意力层对问题特征进行编码，从中获取离散路径节点在图中的关系，输出图编码信息； S4，基于解码器，根据多条轨迹的图编码信息，利用多头注意力层、残差层和单头注意力层获取目标节点的转移概率分布，并利用概率分布更新网络模型参数； S5，根据目标节点概率分布以及学习代理与环境交互的结果，选择下一个搜寻路径目标节点； S6，判断是否形成环路，若未形成环路，则将现有信息反馈给网络模型，否则将计算搜寻路径长度，获取多轨迹中最优的搜寻路径节点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国民航大学，其通讯地址为：300300 天津市东丽区津北公路2898号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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