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龙图腾网获悉东南大学申请的专利遥操作微创手术柔性臂机构及系统及其遥操作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116327368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310188467.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权遥操作微创手术柔性臂机构及系统及其遥操作方法是由朱利丰;陈鑫;张宇恒;孙之寒;熊翔翔设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本遥操作微创手术柔性臂机构及系统及其遥操作方法在说明书摘要公布了：遥操作微创手术柔性臂机构及系统及其遥操作方法，该遥操作微创手术柔性臂系统，包括采集层、处理层、控制层、执行层，其中采集层包括手势识别传感器，执行层包括移动平台、驱动电机、臂身机构、执行器、驱动绳索，该遥操作方法的步骤为：第一步通过采集层采集手术操作者的手势信息；第二步由处理层判断是否执行，通过比例映射处理采集数据，解算出驱动绳索长度改变量；第三步由控制层解算出电机运转数据，并将结果发送到执行层；第四步执行层根据接收到的数据运动到相应位置。本发明具有柔性好、轻量化、易于控制、操作便捷、交互性好的优点，适用于狭小空间内的微创手术。

本发明授权遥操作微创手术柔性臂机构及系统及其遥操作方法在权利要求书中公布了：1.遥操作微创手术柔性臂机构，包括末端夹钳执行器、柔性臂和可移动平台正面结构，其特征在于：所述末端夹钳执行器包括末端关节套筒1-5、夹钳套筒1-6、夹钳连接器1-8、活动夹钳1-10以及固定夹钳1-11，所述夹钳连接器1-8将两个活动夹钳1-10连接在夹钳套筒1-6上，所述活动夹钳1-10旋转开合用于加持手术工具和提拉病变组织； 所述柔性臂包括固定套筒1-1，外壁套筒1-2、连杆1-3以及与其相连接的万向节1-4，所述连杆1-3将外壁套筒1-2与万向节1-4连接起来作为关节单元，相邻的两个关节单元共用一个万向节，依次连接组成柔性臂； 每个关节单元都有四个相同的小穿线孔1-12和一个中心穿线孔1-13，控制柔性臂运动的移动牵引绳1-14由小穿线孔1-12穿入，由穿线孔1-7穿出，控制夹钳开合的开合牵引绳1-15由中心穿线孔1-13穿入，由穿线孔1-9穿出； 相邻的两个关节单元绕万向节1-4进行旋转，通过移动牵引绳1-14的长度使每个关节单元绕万向节发生旋转偏移，从而达到任意的弯曲角度； 两根控制开合的开合牵引绳1-15与活动夹钳1-10相连，通过控制两根开合牵引绳的张紧与放松，带动活动夹钳1-10相对于固定夹钳1-11旋转，实现夹钳的开合； 所述可移动平台正面结构包括驱动电机、可移动平台2-1、固定装置2-2、电机固定装置2-3、电机固定槽2-4、转轴固定正面装置2-5、转轴后端固定槽2-6、转轴前端固定槽2-7、转轴2-8、臂身固定结构2-9和转轴固定背面装置2-10，所述可移动平台2-1通过固定装置2-2与外部升降装置相连接； 所述驱动电机通过螺丝固定在电机固定装置2-3上，再使用螺丝通过电机固定装置2-3的固定槽与可移动平台2-1的电机固定槽2-4将驱动电机固定在可移动平台2-1上； 所述转轴2-8通过转轴固定正面装置2-5固定在可移动平台2-1上，并通过卡槽与驱动电机输出轴相连，由此驱动电机带动转轴2-8转动； 所述转轴固定正面装置2-5通过转轴后端固定槽2-6与转轴前端固定槽2-7以及转轴固定背面装置2-10固定在可移动平台2-1上，通过电机固定槽2-4、转轴前端固定槽2-7、转轴后端固定槽2-6实现转轴2-8位置的自由移动； 所述移动牵引绳1-14通过转轴2-8上的小孔固定并连至臂身固定结构的穿线孔，通过改变移动牵引绳1-14在转轴2-8上的绕线圈数调整牵引绳的松紧； 所述转轴固定背面装置2-10通过背面小孔与转轴前端固定槽2-7固定，转轴固定背面装置2-10的另一端与转轴固定正面装置2-5的卡槽相连使之成为一体； 所述臂身固定结构2-9通过外壁套筒1-2与臂身尾端万向节1-4相连接实现臂身的固定。

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