西北大学张海波获国家专利权
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龙图腾网获悉西北大学申请的专利一种基于几何Transformer和高斯混合模型的三维点云配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116363177B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310158547.3，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于几何Transformer和高斯混合模型的三维点云配准方法是由张海波;海琳琦;王旭;王喜芝;张顺利;耿国华;周明全设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于几何Transformer和高斯混合模型的三维点云配准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于几何Transformer和高斯混合模型的三维点云配准方法，包括：步骤1，通过三维扫描仪获取多个视角的三维点云；步骤2，首先利用PointNet网络提取两片点云的局部特征，后将单个点云的局部特征与两点云的全局特征进行特征融合；步骤3，再利用带有几何关系编码的Transformer网络来识别两片点云间的重叠区域；步骤4，使用高斯混合模型来表示输入的点云，利用点云特征、重叠分数、概率矩阵计算得到匹配参数；步骤5，从匹配的高斯混合模型GMM参数中计算匹配矩阵，完成三维点云的配准。本发明提供的三维点云配准方法在两片点云包含大量噪声和异常点情况下仍能快速并精确地完成三维点云配准任务。
本发明授权一种基于几何Transformer和高斯混合模型的三维点云配准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于几何Transformer和高斯混合模型的三维点云配准方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，通过三维扫描仪获取多个视角的三维点云； 步骤2，首先利用PointNet网络提取两片点云的局部特征，然后将单个点云的局部特征与两点云的全局特征进行特征融合； 步骤3，再利用带有几何关系编码的Transformer网络来识别两片点云间的重叠区域； 步骤4，使用高斯混合模型来表示输入的点云，利用点云特征、重叠分数、概率矩阵计算得到匹配参数； 步骤5，从匹配的高斯混合模型参数中计算匹配矩阵，完成三维点云的配准； 所述步骤3中的几何关系由三个手工特征通过concate操作组成； 所述的三个手工特征分别为点云点对之间距离、三元角和局部三角形周长之间差异值。
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