浙江师范大学臧秋宇获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江师范大学申请的专利一种适用于动态环境的建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116363398B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310167048.0，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权一种适用于动态环境的建图方法是由臧秋宇;张克华;王灵;吴林仝;王妍;刘巧娜设计研发完成，并于2023-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种适用于动态环境的建图方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于动态环境的建图方法，包括以下步骤：获取动态帧数据；将所述动态帧数据输入至神经网络模型进行特征提取，得到先验知识；根据所述先验知识对所述动态帧数据进行特征点筛选，保留静态特征点；根据所述静态特征点进行建图；本发明通过先验知识筛选静态特征点，过滤掉动态物体，并由静态特征实现的建图，进而避免了动态环境中的动态物带来的误差，提高了建图效果。
本发明授权一种适用于动态环境的建图方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于动态环境的建图方法，其特征在于，包括以下步骤：获取动态帧数据； 将所述动态帧数据输入至神经网络模型进行特征提取，得到先验知识；所述先验知识包括动态物体画面占比以及每个动态物体的范围标记和坐标信息； 根据所述先验知识对所述动态帧数据进行特征点筛选，保留静态特征点； 所述特征点筛选，步骤包括： 根据当前帧先验动态物画面占比进行二次判断； 通过几何方法进行三次判断，在所述范围标记的外围选取一层元素设为膨胀层； 当膨胀层内无特征点时，判定所述标记范围内的特征点为静态层； 当膨胀层内有特征点时，将当前帧的所述范围标记内的特征点和所述膨胀层的特征点与上一帧进行匹配，通过对极几何计算本质矩阵，计算本质矩阵的无穷范数，其中，本质矩阵包括范围标记本质矩阵和膨胀层本质矩阵； 计算范围标记本质矩阵的无穷范数与膨胀层本质矩阵的无穷范数的比值r： ； 设置阈值，当所述比值r大于所述阈值时，则认为所述范围标记中的先验动态物体为静态；当所述比值小于所述阈值时，则对当前帧的全部特征点进行双目特征点匹配，并筛选出最佳匹配点作为静态特征点； 根据所述静态特征点进行建图。
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