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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种基于归一化轨道参数的稳态增益修正GNSS自主导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116381744B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310332519.9，技术领域涉及：G01S19/37；该发明授权一种基于归一化轨道参数的稳态增益修正GNSS自主导航系统是由王楷;陈守磊;刘新彦;汤亮;严欣颖;王浩;周艳丽;王硕设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于归一化轨道参数的稳态增益修正GNSS自主导航系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于归一化轨道参数的稳态增益修正GNSS自主导航系统，包括：GNSS信息转换模块、轨道外推更新模块、稳态增益的Kalman滤波修正模块以及稳态增益离线计算模块。本发明采用归一化的轨道半长轴、轨道倾角、升交点赤经、偏心率矢量以及平纬度幅角作为导航滤波估计的状态变量，采用Cowell方法进行上述轨道要素信息的一步预估，将GNSS接收机输出的WGS84系下的位置结合一步预估的速度信息转换为轨道要素信息，采用稳态增益的Kalman滤波算法完成上述轨道要素信息的滤波修正。

本发明授权一种基于归一化轨道参数的稳态增益修正GNSS自主导航系统在权利要求书中公布了：1.一种基于归一化轨道参数的稳态增益修正GNSS自主导航系统，其特征在于包括：GNSS信息转换模块、轨道外推更新模块、稳态增益的Kalman滤波修正模块以及稳态增益离线计算模块； GNSS信息转换模块，根据GNSS导航接收机输出的时刻卫星在WGS84坐标系下的位置、恒星时角以及岁差章动矩阵，计算卫星在ECI坐标系下的位置，结合轨道外推更新模块输出的经一步外推的卫星在ECI坐标系下的速度，计算该时刻归一化的轨道要素信息； 轨道外推更新模块，根据稳态增益的Kalman滤波修正模块输出的时刻经滤波修正后的卫星在ECI坐标系下的位置和速度，外推计算卫星在时刻归一化的轨道要素信息； 稳态增益离线计算模块，采用离散计算的方式计算输出的增益滤波矩阵； 稳态增益的Kalman滤波修正模块，根据GNSS信息转换模块输出的时刻归一化的轨道要素信息，轨道外推更新模块输出的外推计算的时刻归一化的轨道要素信息，稳态增益离线计算模块输出的增益滤波矩阵，计算时刻滤波估计的卫星在ECI坐标系下的位置和速度。

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