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龙图腾网获悉网易(杭州)网络有限公司申请的专利背部穴位的识别方法、装置、电子设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116403241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310356629.9，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权背部穴位的识别方法、装置、电子设备及可读存储介质是由陈笑然;马利;尚唯坚;陈赢峰;范长杰;胡志鹏设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本背部穴位的识别方法、装置、电子设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种背部穴位的识别方法、装置、电子设备及可读存储介质，包括：获取第一视觉传感器采集的目标对象对应的背部彩色图像，并基于背部彩色图像确定初始背部穴位坐标；获取第二视觉传感器采集的目标对象对应的背部深度图像，并基于背部深度图像确定背部掩码；获取所述机械臂末端接触所述目标对象的背部的过程所对应的接触数据，并基于接触数据确定目标骨骼位置；根据初始背部穴位坐标、背部掩码和目标骨骼位置确定目标对象对应的目标背部穴位坐标。本发明可以有效提高识别背部穴位坐标的准确度和可靠性。

本发明授权背部穴位的识别方法、装置、电子设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种背部穴位的识别方法，其特征在于，包括： 获取第一视觉传感器采集的目标对象对应的背部彩色图像，并基于所述背部彩色图像确定初始背部穴位坐标； 获取第二视觉传感器采集的所述目标对象对应的背部深度图像，并基于所述背部深度图像确定背部掩码； 获取机械臂末端接触所述目标对象的背部的过程所对应的接触数据，并基于所述接触数据确定目标骨骼位置；其中，获取所述机械臂末端接触所述目标对象的背部的过程所对应的接触数据，并基于所述接触数据确定目标骨骼位置，包括：控制机械臂末端按照预设的第一接触路径接触所述目标对象的背部，获取所述机械臂末端接触所述目标对象的背部的过程中所对应的第一接触坐标；根据所述第一接触坐标确定所述目标对象对应的背部高度曲线；基于所述初始背部穴位坐标确定第二接触路径，并控制所述机械臂末端按照所述第二接触路径接触所述目标对象的背部，获取所述机械臂末端接触所述目标对象的背部的过程所对应的第二接触坐标和接触力；根据所述第二接触坐标和所述接触力确定所述目标对象对应的背部柔软度；根据所述背部高度曲线和所述背部柔软度确定目标骨骼位置；其中，所述接触数据包括所述第一接触坐标、所述第二接触坐标和所述接触力； 根据所述初始背部穴位坐标、所述背部掩码和所述目标骨骼位置确定所述目标对象对应的目标背部穴位坐标。

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