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龙图腾网获悉中煤科工集团沈阳研究院有限公司申请的专利一种基于卡车调度系统的露天矿挖掘机装车识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116416566B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310053249.8，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权一种基于卡车调度系统的露天矿挖掘机装车识别方法是由何帅;李玲玲;缪海宾;赵力;陈炳坤;姜天琪;王丹;苑睿洋设计研发完成，并于2023-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于卡车调度系统的露天矿挖掘机装车识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于卡车调度系统的露天矿挖掘机装车识别方法，包括：通过卡车调度系统获取卡车位置信息和挖掘机的位姿变化参数信息；基于位姿变化信息确定挖掘机的动作；基于各动作在连续时间上的排列组合方式判断识别挖掘机的装车行为；基于卡车位置信息和位姿变化参数信息，判断装车行为过程中挖掘机的铲斗位置、挖掘机的动作时长，是否符合对应的装车条件，若均符合，则判断挖掘机的装车行为有效。本发明通过对挖掘机各种动作的识别，准确判断挖掘机的装车行为，实现了对露天矿开采所用到的挖掘机、卡车进行准确有效地监控，还为统计物料产量、司机作业量等提供了必要且精确的数据信息基础，提升了对露天矿开采整体的监控管理能力。

本发明授权一种基于卡车调度系统的露天矿挖掘机装车识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于卡车调度系统的露天矿挖掘机装车识别方法，其特征在于，包括： S1：通过卡车调度系统获取卡车位置信息和挖掘机的位姿变化参数信息； S2：基于位姿变化参数信息确定挖掘机的动作； S3：基于各动作在连续时间上的排列组合方式判断识别挖掘机的装车行为； S4：基于卡车位置信息和位姿变化参数信息，判断装车行为过程中挖掘机的铲斗位置、挖掘机的动作时长，是否符合对应的装车条件，若均符合，则判断挖掘机的装车行为有效； 所述的步骤S2，包括： 基于位姿变化参数信息确定挖掘机的挖掘动作、旋转动作和卸载动作； 所述的步骤S3，包括： 判断一定时间内连续出现以下动作的一组或几组排列组合时，识别挖掘机具有装车行为： 挖掘动作-旋转动作-卸载动作-旋转动作； 在所述的步骤S4中，装车条件包括铲斗位置条件；所述的判断装车行为过程中挖掘机的铲斗位置是否符合对应的装车条件，包括： 基于卡车位置信息确定误差位置范围； 基于挖掘机的连杆装置建立连杆装置坐标系，并基于位姿变化参数信息确定铲斗在连杆装置坐标系的第一位置信息； 基于挖掘机位置信息以及连杆装置的旋转角度，将铲斗在连杆装置坐标系的第一位置信息转换为大地坐标系的第二位置信息； 将装车行为中卸载动作进行时的第二位置信息与误差位置范围比较，若始终处于误差位置范围内，则确定满足铲斗位置条件； 所述的第一位置信息Dx、Dy、Dz的计算表达式如下： ； 其中，LAB指大臂直线长度，LBC指小臂直线长度，LCD指铲斗直线长度，α指大臂与挖掘机的车身水平面的夹角，β指大臂与小臂的夹角，γ指小臂与铲斗的夹角； 在所述的步骤S4中，装车条件包括卸载时间条件；所述的装车行为过程中挖掘机的动作时长是否符合对应的装车条件，包括： 确定装车行为中卸载动作所用的实际卸载时间； 判断实际卸载时间是否大于预设卸载时间，若是，则确定满足卸载时间条件。

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