买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于空间约束和动态启发概率的RRT路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116429141B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310384918.X，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于空间约束和动态启发概率的RRT路径规划方法是由赵治国;于勤;李园;梁凯冲设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于空间约束和动态启发概率的RRT路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于空间约束和动态启发概率的RRT路径规划方法，包括以下步骤：根据感知信息获取空间的地图二值化信息进行建模；基于规划始末端点坐标进行椭圆焦距膨胀，对全局采样域限制优化处理；根据RRT树朝向目标点的扩展程度动态自适应产生启发概率，并基于启发概率确定扩展搜索模式，进行全局搜索，实现路径规划；基于规划始末端点坐标遍历RRT树的所有节点获得可行路径的特征点，并根据特征点在规划空间的位置关系进行剪枝优化处理，得到剪枝路径；基于二次规划方法平滑剪枝路径，获得满足研究对象运动约束的路径。与现有技术相比，本发明具有能够减少冗余分支和无效节点的产生、保证RRT算法具有较强探索能力的同时提升规划效率等优点。

本发明授权一种基于空间约束和动态启发概率的RRT路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于空间约束和动态启发概率的RRT路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1根据感知信息获取空间的地图二值化信息进行建模； 步骤2基于规划始末端点坐标进行椭圆焦距膨胀，对全局采样域限制进行优化处理； 步骤3根据RRT树朝向目标点的扩展程度动态自适应产生启发概率，并基于启发概率确定扩展搜索模式，进行全局搜索，实现路径规划； 步骤4基于规划始末端点坐标遍历RRT树的所有节点获得可行路径的特征点，并根据特征点在规划空间的位置关系进行剪枝优化处理，得到剪枝路径； 步骤5基于二次规划方法平滑剪枝路径，获得满足研究对象运动约束的路径； 所述步骤3包括以下步骤： 步骤3-1设定RRT扩展树储存以下4个状态信息：树节点的位置坐标、树节点在RRT树中的次序n以及其父节点的次序； 步骤3-2设计并构建动态自适应启发概率函数，用于确定自适应启发概率，满足在扩展初期以较小的启发概率来保证RRT的扩展能力和泛化性，在靠近终点附近以较大的启发概率加快收敛速度，提高规划时效性； 步骤3-3计算扩展树的扩展程度，所述扩展程度由最后扩展产生的新节点与终点之间的相对距离描述，基于扩展程度和动态启发概率函数获取此刻的启发概率，其中，，为动态自适应启发概率函数，表示扩展程度；所述扩展程度表示为： 其中，代表搜索树最后的搜索产生的新节点，和分别表示规划始末端点坐标； 所述动态自适应启发概率函数具体为： 其中，A、B为函数调节参数，满足：； 步骤3-4利用随机变量函数rand生成0,1之间的随机概率； 步骤3-5基于和的关系决策扩展搜索模式，并进行搜索； 步骤3-6重复步骤3-3至步骤3-5，直至路径规划成功。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人同济大学，其通讯地址为：200092 上海市杨浦区四平路1239号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。