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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司申请的专利基于4D毫米波雷达和摄像头融合的隧道目标物感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116466343B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310287554.3，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权基于4D毫米波雷达和摄像头融合的隧道目标物感知方法是由熊盼盼;沈骏;高广博;舒丽;余琛设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于4D毫米波雷达和摄像头融合的隧道目标物感知方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于4D毫米波雷达和摄像头融合的隧道目标物感知方法，包括以下步骤：判断车辆是否进入隧道或穿出隧道；当判断车辆进入隧道后，对目标物进行追踪直至车辆穿出隧道：通过摄像头采集2D空间下目标物的图像数据，根据图像数据的像素深度信息，转化为3D空间下的检测结果并输出；通过4D毫米波雷达采集得到点云信息，对点云信息去噪、聚类处理后得到3D目标检测结果并输出；统合检测结果和3D目标检测结果生成目标物信息。本发明实现了感知端的冗余设计，提升了环境感知能力，并且在误识别率较低的情况下，稳定识别隧道内静止车辆或障碍物能稳定识别，提高了自动驾驶车辆的鲁棒性与安全性，确保乘客安全。

本发明授权基于4D毫米波雷达和摄像头融合的隧道目标物感知方法在权利要求书中公布了：1.基于4D毫米波雷达和摄像头融合的隧道目标物感知方法，其特征在于，包括以下步骤： 判断车辆是否进入隧道或穿出隧道； 当判断车辆进入隧道后，对目标物进行追踪直至车辆穿出隧道： 通过摄像头采集2D空间下目标物的图像数据，根据图像数据的像素深度信息，转化为3D空间下的检测结果并输出；检测结果至少包括目标物的3D检测框、目标物类型机器置信度、目标物在图像中的物理位置、目标物的横向速度以及纵向速度； 通过4D毫米波雷达采集得到点云信息，对点云信息去噪、聚类处理后得到3D目标检测结果并输出；3D目标检测结果至少包括目标物的径向距离、速度与加速以及目标物高度信息； 统合检测结果和3D目标检测结果生成目标物信息； 生成目标物信息的具体过程为： 若摄像头采集转化得到的目标物消失或跳跃，进入无法匹配的状态后，根据摄像头采集转化得到的目标物ID的历史匹配状态进行判断；若摄像头与目标物匹配过，则匹配原目标物，不再生成新目标物；若摄像头与目标物未匹配过，则根据4D毫米波雷达输出的3D目标检测结果滤除后生成目标物信息； 在完成滤除过程后还包括以下处理步骤： 当摄像头采集转化得到的目标物与滤除后的4D毫米波雷达输出的3D目标检测结果完全匹配，则将目标物置于一级序列，进入目标物信息生成序列判断； 当摄像头采集转化得到的目标物与滤除后的4D毫米波雷达输出的3D目标检测结果无法匹配，则将目标物置于二级序列，进入目标物信息生成序列判断； 当摄像头采集转化得到的目标物与滤除后的4D毫米波雷达输出的3D目标检测结果部分匹配，则将目标物置于三级序列，进入目标物信息生成序列判断； 在目标物信息生成序列判断中，对位于一级序列的目标物生成目标物信息；对位于二级序列的目标物扩大匹配圈，直至摄像头采集转化得到的目标物与滤除后的4D毫米波雷达输出的3D目标检测结果完全匹配后进入一级序列，生成目标物信息；对位于第三序列的目标物，根据目标物速度排除静止杂点和非静止目标物，若该目标物为非静止目标物则扩大匹配圈，直至摄像头采集转化得到的目标物与滤除后的4D毫米波雷达输出的3D目标检测结果完全匹配后进入一级序列，生成目标物信息。

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