天津工业大学宗广灯获国家专利权
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龙图腾网获悉天津工业大学申请的专利一种自主水下机器人系统轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116483099B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310471936.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种自主水下机器人系统轨迹跟踪控制方法是由宗广灯;王玉迪;陈云军;张璐设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自主水下机器人系统轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及水下机器人控制技术领域，具体为一种自主水下机器人系统轨迹跟踪控制方法，可以有效解决自主水下机器人通信资源浪费，易受模型不确定性和外部环境影响的问题，确保自主水下机器人实现精确地位置和速度跟踪。
本发明授权一种自主水下机器人系统轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自主水下机器人系统轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：基于自主水下机器人的运动学模型和动力学模型，构建含有不确定性项和外部干扰的自主水下机器人控制系统，得到跟踪目标的参考轨迹； S2：所述自主水下机器人控制系统结合误差转换函数，得到误差系统模型；基于所述误差系统模型，所述参考轨迹与自主水下机器人控制系统的实际输出轨迹结合，得到与位置跟踪误差有关的设计变量，所述自主水下机器人的速度矢量和所述运动学模型的控制输入信号结合，得到与速度跟踪误差有关的设计变量； S3：基于所述与位置跟踪误差有关的设计变量，构建第一障碍李雅普诺夫函数，结合所述运动学模型的控制输入信号和位置自适应律，得到第一障碍李雅普诺夫函数导数，控制所述第一障碍李雅普诺夫函数导数的范围不超过第一阈值，实现对自主水下机器人系统轨迹位置跟踪控制； S4：基于所述第一障碍李雅普诺夫函数和与速度跟踪误差有关的设计变量，构建第二障碍李雅普诺夫函数，结合连续控制输入信号和速度自适应律，得到第二障碍李雅普诺夫函数导数，控制所述第二障碍李雅普诺夫函数导数的范围不超过第二阈值，实现对自主水下机器人系统轨迹速度跟踪控制。
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