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龙图腾网获悉核动医疗机器人(深圳)有限公司申请的专利末端执行器、手术器械和手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116492057B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310456095.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权末端执行器、手术器械和手术机器人是由叶卫峰设计研发完成，并于2023-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本末端执行器、手术器械和手术机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种末端执行器、手术器械和手术机器人，末端执行器包括基座、执行机构、滑轮组件以及牵引组件；执行机构转动连接于基座，执行机构具有沿第一方向延伸的第一轴线；滑轮组件包括张紧轮组和活动轮组，张紧轮组和活动轮组转动设置于执行机构，张紧轮组和活动轮组在第二方向上错开，并且在第三方向上至少部分重合，第一方向、第二方向和第三方向两两相交；牵引组件至少部分绕于张紧轮组和活动轮组，牵引组件与活动轮组相接触的部分和牵引组件与张紧轮组相接触的部分位于第一轴线的相对两侧，牵引组件还与执行机构连接。手术器械包括上述末端执行器，能够避免牵引组件脱开。手术机器人包括上述手术器械，能够避免牵引组件脱开。

本发明授权末端执行器、手术器械和手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种末端执行器，其特征在于，所述末端执行器通过臂管连接驱动装置，所述末端执行器包括： 基座； 执行机构，所述执行机构能够转动地连接于所述基座，所述执行机构具有沿第一方向延伸的第一轴线，所述第一轴线为俯仰轴； 滑轮组件，所述滑轮组件包括张紧轮组和活动轮组，所述张紧轮组和所述活动轮组能够转动地设置于所述执行机构，所述张紧轮组和所述活动轮组在第二方向上错开，并且在第三方向上至少部分重合，所述第二方向垂直所述第一轴线，所述第三方向与所述第一方向和所述第二方向分别垂直；及 牵引组件，所述牵引组件用于穿设于所述臂管，所述牵引组件至少部分绕于所述张紧轮组和所述活动轮组，所述牵引组件与所述活动轮组相接触的部分和所述牵引组件与所述张紧轮组相接触的部分位于所述第一轴线的圆周方向上的相对两侧，所述牵引组件还与所述执行机构连接，以带动所述执行机构相对所述基座转动； 其中，所述第三方向为所述臂管的轴向，所述张紧轮组包括第一张紧轮、第二张紧轮、第三张紧轮和第四张紧轮，沿所述第二方向，所述第一张紧轮、第二张紧轮、第三张紧轮和第四张紧轮向与所述牵引组件相接触的一侧，相对所述活动轮组错开；相对所述活动轮组，所述第一张紧轮与所述第四张紧轮的错开方向相反，所述第二张紧轮与所述第三张紧轮的错开方向相反。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人核动医疗机器人(深圳)有限公司，其通讯地址为：518051 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园D1栋501；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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