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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利无人机集群多视场条件下对多目标无人机跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116501084B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310388297.2，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权无人机集群多视场条件下对多目标无人机跟踪方法是由褚昭晨;贺红卫;宋韬;金忍;郑章雄设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机集群多视场条件下对多目标无人机跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机集群多视场条件下对多目标无人机跟踪方法，包括以下步骤：对无人机群中的无人机进行编号，其中一个无人机为主机，其余无人机设置为从机；每个无人机对目标群进行视频拍摄，并对拍摄的视频片段进行目标检测；主机和从机分别对目标进行跟踪。本发明公开的无人机集群多视场条件下对多目标无人机跟踪方法，充分利用多架无人机获取的视觉信息，用其他无人机的视觉信息给当前跟踪无人机的跟踪性能进行补充，从而提高多目标跟踪的精准度以及跟踪速率性能。

本发明授权无人机集群多视场条件下对多目标无人机跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群多视场条件下对多目标无人机跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、对无人机群中的无人机进行编号，其中一个无人机为主机，其余无人机设置为从机； S2、每个无人机对目标群进行视频拍摄，并对拍摄的视频片段进行目标检测； S3、主机和从机分别对目标进行跟踪； S2中，无人机采用目标检测器对拍摄的视频片段进行目标检测，获得多个跟踪片段的集合，其中每个跟踪片段包括目标的身份编号，目标在图像坐标系下边界框位置参数； S3中，对目标的跟踪包括以下子步骤： S301、主机、从机分别采用视觉特征进行目标的匹配； S302、主机、从机分别将未匹配目标采用目标位置进行目标的匹配； S303、将主机未匹配目标特征与从机未匹配的目标特征拼接，进行目标的匹配； S304、将从机未匹配目标特征与主机未匹配目标特征拼接，进行目标的匹配； S305、将主机中仍未匹配的目标作为新的目标； S306、根据主机匹配目标的编号，对从机匹配的目标进行身份编号修正； S307、将从机中仍未匹配的目标作为新的目标； S303中，将主机中未匹配的检测特征拼接形成检测特征矩阵，获取一个或多个从机的跟踪片段集合，去除跟踪片段集合中已经在S301、S302步骤中完成匹配的相同编号的目标，得到T2-remain矩阵，获取从机前一帧的对应跟踪片段视觉特征状态，并拼接为跟踪特征矩阵采用L2范数计算T2-remain和跟踪特征矩阵中各个向量间的欧式距离，形成代价矩阵，设置阈值，矩阵中值超过阈值的均设为无穷大，采用匈牙利算法对代价矩阵进行一次匹配，为检测结果分配身份编号，将成功匹配的检测结果加入主机的跟踪片段集合中。

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