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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种面向波浪补偿的泵控液压系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116517896B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310489965.0，技术领域涉及：F15B11/08；该发明授权一种面向波浪补偿的泵控液压系统及方法是由闫桂山;丁北辰;谭光设计研发完成，并于2023-05-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向波浪补偿的泵控液压系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向波浪补偿的泵控液压系统及方法，系统包括动力模块、流量非对称补偿模块、补油模块、安全溢流模块、压力温度检测模块、执行机构模块和用于各个元件之间连接的液压阀块，动力模块、压力温度检测模块和补油模块的一部分连接于液压阀块的上侧，安全溢流模块连接于液压阀块的右侧与前侧，流量非对称补偿模块连接于液压阀块的左右两侧，压力温度检测模块连接于液压阀块前侧。本发明提出一种波浪补偿控制方法，将泵控系统的四象限与波浪运动情况结合分析出相应的工况，在相应工况下运用泵控液压系统进行位移补偿和能量的有效利用，将泵控系统四象限和共直流母线技术有效的结合，实现了泵控系统的能量管理和液压系统的高性能控制。

本发明授权一种面向波浪补偿的泵控液压系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种面向波浪补偿的液压泵控方法，其特征在于：液压泵控方法的泵控液压系统包括液压阀块、动力模块、安全溢流模块、补油模块、压力温度检测模块、流量非对称补偿模块、执行机构以及控制系统；动力模块包括伺服电机和变排量液压泵马达；执行机构包括伺服液压缸，当变排量液压泵马达处于泵工况时泵马达输出高压油的油口与伺服液压缸的有杆腔进行连接，泵马达输出低压油的油口与伺服液压缸的无杆腔进行连接，当变排量液压泵马达处于马达工况时，泵马达输出低压油的油口与伺服液压缸的有杆腔进行连接，泵马达输出高压油的油口与液压缸的无杆腔进行连接； 液压泵控方法包括以下步骤： S1、当系统开启后，给定控制指令，通过压力温度检测模块监测系统的压力与温度是否正常，若高压腔压力过高、低压腔压力过低、系统油温过高或系统油温过低时，系统调用电机开环控制子程序，电机处于待机状态； S2、控制系统根据合外力和液压缸活塞杆运动方向不同分为四种象限工况，四种象限工况分别为第一象限工况、第二象限工况、第三象限工况和第四象限工况；第一象限工况和第三象限工况下变排量液压泵马达处于马达工况，伺服电机处于发电机状态，第二象限工况和第四象限工况下变排量液压泵马达处于泵工况，伺服电机处于电动机状态； S3、当压力温度检测模块反馈系统压力温度正常时，系统给定主动波浪补偿控制指令，检测系统的工作状态，若为发电机状态则采取能量管理策略，若为电动机状态则采取高性能控制策略，并根据实际工作状态进行转速闭环、排量闭环控制或者同时采取转速闭环控制与排量闭环控制； 具体判断方法为：通过以下公式分别计算液压泵当前效率和伺服电机当前效率： ； 其中，为液压泵当前效率，为伺服电机当前效率，为液压泵高效区效率，为伺服电机高效区效率，为液压泵效率与压力流量之间的函数，为伺服电机效率与转速转矩之间的函数，N为转速，变排量液压泵马达的排量； 将液压泵当前效率与液压泵高效区效率、伺服电机当前效率与伺服电机高效区效率分别进行差值计算，如液压泵当前效率小于液压泵高效区效率但伺服电机当前效率大于等于伺服电机高效区效率，则采取排量闭环控制；如伺服电机当前效率小于伺服电机高效区效率但液压泵当前效率大于等于液压泵高效区效率，则采取转速闭环控制；如液压泵当前效率小于液压泵高效区效率且伺服电机当前效率小于等于伺服电机高效区效率，则同时采取转速闭环控制与排量闭环控制； 转速闭环控制根据伺服电机S型速度曲线调节伺服电机的速度；电机S型速度曲线函数关系如下： ； 式中，为当前速度，为初始速度，为目标速度，为曲线拉伸度，t为调速时间，为调速时间跨度； 排量闭环控制具体包括以下子步骤： a、计算变排量液压泵马达的柱塞行程： ； b、计算变排量液压泵马达的排量： ； 其中，为变量泵的斜盘摆角，单位为rad；为斜盘归零时，变排量液压泵马达柱塞与斜盘之间的倾角，单位为rad；为变排量液压泵马达柱塞单位角度上的面积，单位为rad； c、计算排量闭环控制的传递函数： ； 式中，，分别为放大器排量闭环控制器的比例、积分和微分系数； S4、实时采集油缸位置及速度并将油缸的位置及速度分别与主动波浪补偿指令的目标位置及目标速度进行差值，若差值处于预设阈值内则判定该控制策略达到控制精度，保持该油缸位置及速度；若差值处于预设阈值外则判定该控制策略未达到控制精度，则对油缸的位置及速度进行调整，直至控制策略达到控制精度。

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