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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利机器人的控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116520835B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310447096.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人的控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质是由刘心怡;焦继超设计研发完成，并于2023-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于人工智能技术领域，提供了机器人的控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，上述方法包括：在判断出电梯门打开后，规划从机器人的当前位置到达目标位置的全局路径；根据规划到的所述全局路径确定障碍物对的障碍物距离，其中，每个所述障碍物对包括两个障碍物，所述两个障碍物分别位于所述全局路径的两侧区域，所述全局路径穿过所述两个障碍物之间的连线，所述障碍物距离为所述两个障碍物之间的距离；根据确定的所述障碍物距离选择是否根据所述全局路径控制所述机器人从所述当前位置向所述目标位置移动。通过上述方法能够降低机器人进出电梯过程中与障碍物发生碰撞的概率。

本发明授权机器人的控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括： 在判断出电梯门打开后，规划从机器人的当前位置到达目标位置的全局路径，所述当前位置和所述目标位置位于电梯之内或位于所述电梯之外，且所述当前位置和所述目标位置分别位于所述电梯门的两侧； 根据规划到的所述全局路径确定障碍物对的障碍物距离，其中，每个所述障碍物对包括两个障碍物，所述两个障碍物分别位于所述全局路径的两侧区域，所述全局路径穿过所述两个障碍物之间的连线，所述障碍物距离为所述两个障碍物之间的距离； 确定所述障碍物距离中的最小值； 将确定的所述障碍物距离中的最小值与预设的通行距离比较，其中，所述预设的通行距离为所述机器人能够通行的最小宽度； 若所述障碍物距离中的最小值大于所述预设的通行距离，且所述机器人的当前位置在电梯之内，则根据预设的第一速度控制策略和所述全局路径控制所述机器人从所述当前位置向所述目标位置移动，其中，所述第一速度控制策略包括：在与所述当前位置的距离小于预设的第一距离阈值的区域，控制所述机器人的速度小于第一速度，而在与所述当前位置的距离不小于所述第一距离阈值的区域，控制所述机器人的速度不小于所述第一速度； 若所述障碍物距离中的最小值大于所述预设的通行距离，且所述机器人的当前位置在电梯之外，则根据预设的第二速度控制策略和所述全局路径控制所述机器人从所述当前位置向所述目标位置移动，其中，所述第二速度控制策略包括：在与所述当前位置的距离小于预设的第二距离阈值的区域，控制所述机器人的速度大于第二速度，而在与所述当前位置的距离不小于所述第二距离阈值的区域，控制所述机器人的速度不大于所述第二速度。

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