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龙图腾网获悉中山大学;南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)申请的专利一种基于泰森多边形的多机器人追逃避障的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116520846B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310582396.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于泰森多边形的多机器人追逃避障的方法及系统是由单云霄;白昊天;李国豪;曹诗磊;杜心龙;何子杰;邱炜设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于泰森多边形的多机器人追逃避障的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于泰森多边形的多机器人追逃避障的方法及系统，该方法包括：初始化有限空间环境，得到选定有界区域，利用泰森多边形划分选定有界区域，分配追逃目标及追逃目标点，利用德洛内三角形对区域分割腐蚀，得到安全运动区域，基于追逃目标点和安全运动区域得到追逃避障方向控制指向点。该系统包括：初始化模块、泰森多边形模块、任务分配模块、安全区域划分模块、追捕方向点模块和逃跑方向点模块。通过使用本发明，能够避免了使用强化学习、估计预测等方法带来的一系列问题，以更低的算法复杂度实现多障碍物条件下机器人的避碰避障和追逃方向选择。本发明可广泛应用于机器人追捕避障技术领域。

本发明授权一种基于泰森多边形的多机器人追逃避障的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于泰森多边形的多机器人追逃避障的方法，其特征在于，包括以下步骤： 对有限空间环境进行初始化，得到选定有界区域； 基于选定有界区域对追逃机器人进行泰森多边形划分，得到泰森多边形分区； 对泰森多边形分区进行目标分配，得到追捕机器人的追捕目标和追捕目标点； 对选定有界区域与选定追逃机器人以及障碍物进行区域分割，得到安全区域； 结合追捕目标点与安全区域，得到追捕机器人追捕避障的方向控制指向点； 结合追捕机器人位置和安全区域，得到逃跑机器人逃跑避障的方向控制指向点； 所述基于选定有界区域对追逃机器人进行泰森多边形划分，得到泰森多边形分区这一步骤，其具体包括： 以追逃机器人为目标点进行连接，得到德洛内三角网图； 计算每个德洛内三角形外接圆圆心并连接相邻圆心，得到三角网边缘的泰森多边形； 对三角网边缘的泰森多边形作垂直平分线与选定有界区域相交，得到泰森多边形分区； 所述对选定有界区域与选定追逃机器人以及障碍物进行区域分割，得到安全区域这一步骤，其具体包括： 基于障碍物和追逃机器人，构建德洛内三角形； 遍历追逃机器人的邻接点，对德洛内三角形进行分割，得到准安全区域； 当邻接点为追逃机器人时，按邻接边的垂直平分线分割；当邻接点为障碍物时，根据其邻接边与障碍物圆的切线分割，分割后形成的区域为该机器人的准安全区域； 对准安全区域进行安全距离腐蚀，得到安全区域； 所述准安全区域，其公式表示如下： 其中为准安全区域内任意一点的位置，为障碍物半径大小，为障碍物位置，为机器人的位置，为机器人的位置，为障碍物数目； 所述安全区域，其公式表示如下： 其中为安全区域内任意一点的位置，为安全区域，为准安全区域，为安全距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中山大学;南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)，其通讯地址为：510275 广东省广州市海珠区新港西路135号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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