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龙图腾网获悉交叉信息核心技术研究院(西安)有限公司;西安深信科创信息技术有限公司申请的专利一种车道线真值获取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116521809B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310487118.0，技术领域涉及：G06F16/29；该发明授权一种车道线真值获取方法及系统是由刘佳浩;刘亚;杨子江;潘余曦设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道线真值获取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于汽车智能驾驶领域，提供一种车道线真值获取方法及系统，方法包括获取当前的地图信息以及距离自车位置最近的地图道路上的中心点；基于地图道路上的中心点在自车所在位置向前搜索道路点，基于车头朝向向量计算横向补偿距离，从而获取到车道线离散点真值信息，针对车道线离散点真值信息通过多维曲线拟合方法离散点拟合三维曲线，通过三维曲线获取到当前车道线的真值参数；发送当前车道线的真值参数。本方法满足自动驾驶仿真技术应用需求，也满足软件结构中下游模块数据输入要求，并在此基础上提供了高精度的数值。

本发明授权一种车道线真值获取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种车道线真值获取方法，其特征在于，包括： 获取当前的地图信息以及距离自车位置最近的地图道路上的中心点； 基于地图道路上的中心点在自车所在位置向前搜索道路点，基于车头朝向向量计算横向补偿距离，从而获取到车道线离散点真值信息，针对车道线离散点真值信息通过多维曲线拟合方法离散点拟合三维曲线，通过三维曲线获取到当前车道线的真值参数； 发送当前车道线的真值参数； 所述基于地图道路上的中心点在自车所在位置向前搜索道路点，基于车头朝向向量计算横向补偿距离，包括： 获取地图道路上的中心点数据，进而求解地图道路上的中心点坐标数据，由中心点坐标数据求解坐标转换关系和求解车头朝向向量；基于车头朝向向量的得到横向车道线补偿值，基于横向车道线补偿值获取主道路边缘线点，进而获取自车左侧、左左侧、右侧、右右侧地图道路上的中心点及相关数据； 所述基于车头朝向向量的得到横向车道线补偿值，基于横向车道线补偿值获取主道路边缘线点，进而获取自车左侧、左左侧、右侧、右右侧地图道路上的中心点及相关数据，包括： 获取到自车朝向向量后，计算自车朝向向量的单位向量，并求取车道宽度进行对车道宽度所在方向的投影计算，投影计算公式为： 其中，指投影计算完后的向量，其包含分量，分别对应每个轴上的补偿值；表示三个分量的计算方向；指的是自车车头朝向向量；为车头朝向向量在轴上分量的模长,其求取公式为：；L指车道宽度； 采用投影计算得到横向车道线补偿值； 在地图道路上的中心点数据上向左向右延伸一次补偿值，得到对应的当前行进的主道路边缘线点，在逐步求取下一个地图道路上的中心点的迭代过程中，依次获取主道路边缘线的所有离散点； 基于主道路边缘线的所有离散点，分别向左侧，左左侧，右侧，右右侧搜索； 在得到主道的地图道路上的中心点坐标数据后，向负方向推移预设倍数的补偿值，获得可能存在左侧地图道路上的中心点的坐标，基于此坐标判断是否存在对应的地图道路上的中心点，如果存在，则获取到左侧道路边缘线的所有离散点，并随后计算左左侧道路；如果不存在，则返回并跳过计算左左侧道路； 右侧道路及右右侧道路采用与左侧道路相同的方法进行计算。

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