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龙图腾网获悉上海高德威智能交通系统有限公司申请的专利目标检测方法、装置、电子设备及机器可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116524445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310369328.X，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权目标检测方法、装置、电子设备及机器可读存储介质是由张经纬;方梓成;李昊;赵显设计研发完成，并于2023-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标检测方法、装置、电子设备及机器可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种目标检测方法、装置、电子设备及机器可读存储介质，该方法包括：依据目标查询确定候选目标框；依据所述候选目标框进行雷达点采样，得到待处理雷达点，并对所述待处理雷达点进行特征提取，得到待融合雷达特征；以及，依据所述候选目标框进行图像特征采样，得到待融合图像特征；对于相互关联的待融合雷达特征和待融合图像特征，利用交叉注意力机制对该待融合雷达特征和待融合图像特征进行特征深度融合，得到深度融合特征；对所述深度融合特征进行目标检测。该方法可以优化目标检测性能。

本发明授权目标检测方法、装置、电子设备及机器可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标检测方法，其特征在于，包括： 依据目标查询确定候选目标框；其中，对于任一候选目标框，以该候选目标框的中心点为参考点，确定参考点在多个图像特征图中对应的特征点，对所述特征点进行特征聚合，得到聚合特征，依据该聚合特征对所述目标查询进行更新，并在完成目标查询的迭代更新的情况下，依据更新后的目标查询确定候选目标框；所述多个图像特征图通过对预先部署的多视角相机采集的不同视角的图像进行图像特征提取得到； 依据所述候选目标框进行雷达点采样，得到待处理雷达点，并对所述待处理雷达点进行特征提取，得到待融合雷达特征；所述雷达点通过毫米波雷达设备采集，以及， 依据所述候选目标框进行图像特征采样，得到待融合图像特征； 对于相互关联的待融合雷达特征和待融合图像特征，利用交叉注意力机制对该待融合雷达特征和待融合图像特征进行特征深度融合，得到深度融合特征；其中，相互关联的待融合雷达特征和待融合图像特征为与同一候选目标框关联的待融合雷达特征和待融合图像特征； 对所述深度融合特征进行目标检测； 其中，所述利用交叉注意力机制对该待融合雷达特征和待融合图像特征进行特征深度融合，得到深度融合特征，包括： 依据该待融合图像特征，利用全连接网络，生成目标查询Query； 依据该待融合雷达特征，利用全连接网络，分别生成键Key和值Value； 依据该Query和该Key生成注意力矩阵； 依据该注意力矩阵和该Value，确定深度融合特征。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海高德威智能交通系统有限公司，其通讯地址为：201821 上海市嘉定区云谷路599弄6号620室J1452；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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