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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种电磁直驱调姿飞行器的四自由度姿态测试装置及其测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116539038B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310348967.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种电磁直驱调姿飞行器的四自由度姿态测试装置及其测试方法是由全齐全;吴奇;唐德威;朱凯杰;吴元旭;邓宗全设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电磁直驱调姿飞行器的四自由度姿态测试装置及其测试方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电磁直驱调姿飞行器的四自由度姿态测试装置及其测试方法。所述四自由度姿态测试装置包括共轴飞行器1、支臂2和总体框架3；所述共轴飞行器1通过杆端轴承与支臂2相连，模拟飞行器的横滚、俯仰、偏航运动，所述支臂2则通过滑轨2‑1安装在总体框架3上，模拟飞行器的升降运动。现有的电磁直驱调姿系统均基于单旋翼构型进行姿态测试中约束了旋翼系统的偏航自由度，无法验证共轴飞行器的姿态控制的问题。

本发明授权一种电磁直驱调姿飞行器的四自由度姿态测试装置及其测试方法在权利要求书中公布了：1.一种电磁直驱调姿飞行器的四自由度姿态测试装置，其特征在于，所述四自由度姿态测试装置包括共轴飞行器1、支臂2和总体框架3；所述共轴飞行器1通过杆端轴承与支臂2相连，模拟飞行器的横滚、俯仰、偏航运动，所述支臂2则通过滑轨2-1安装在总体框架3上，模拟飞行器的升降运动； 所述共轴飞行器1包括上旋翼桨叶1-1、上旋翼桨夹1-2、上旋翼垫圈1-3、上旋翼轴承1-4、上旋翼销轴1-5、上旋翼磁钢1-6、上旋翼轴套1-7、上旋翼桨毂1-8、上旋翼线圈座1-9、上旋翼线圈1-10、上旋翼驱动板1-11、上旋翼电机转子1-12、上旋翼电机1-13、上旋翼电机座1-14、偏航限位1-15、杆端轴承转子1-16、杆端轴承定子1-17、法兰1-18和轴用弹性挡圈1-19； 所述上旋翼桨叶1-1通过螺栓锁紧固定在上旋翼桨夹1-2上，所述上旋翼销轴1-5安装在上旋翼桨夹1-2的轴孔中，所述上旋翼销轴1-5利用上旋翼桨叶1-1的内壁对其两端进行限位，所述上旋翼销轴1-5上安装有一对上旋翼垫圈1-3和上旋翼轴承1-4，所述上旋翼轴承1-4嵌在上旋翼桨毂1-8两侧，所述上旋翼轴承1-4联合上旋翼轴套1-7实现轴承预紧，所述上旋翼桨夹1-2下侧镶嵌有上旋翼磁钢1-6，所述上旋翼磁钢1-6的磁化方向为径向，所示上旋翼桨毂1-8与上旋翼电机转子1-12间通过凸台定位，防止轴向窜动，并用螺栓旋紧； 所述上旋翼电机1-13通过均布的四个螺栓与上旋翼驱动板1-11安装在上旋翼电机座1-14上，所述上旋翼线圈1-10缠绕在上旋翼线圈座1-9上，所示上旋翼线圈座1-9通过螺栓与上旋翼电机1-13相连，所述上旋翼电机座1-14侧方通过螺栓与偏航限位1-15相连，所述上旋翼电机座1-14下方的光轴与杆端轴承转子1-16利用台阶搭配法兰1-18和轴用弹性挡圈1-19实现轴向定位。

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