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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利面向分布式线控制动的汽车单轮失效容错控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116552485B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310478609.9，技术领域涉及：B60T17/22；该发明授权面向分布式线控制动的汽车单轮失效容错控制方法和系统是由吴晓东;秦嘉;程洁设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向分布式线控制动的汽车单轮失效容错控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及面向分布式线控制动的汽车单轮失效容错控制方法和系统，方法包括：获取汽车线控制动系统的状态信号，得到分别表示故障类型和故障程度的故障因子，从而获得对应的故障码；根据故障码，采取对应故障控制策略，基于制动力平衡对车辆各车轮进行制动力重构；根据车速和转向角，载入线性二自由度汽车模型中，获取理想横摆角速度，然后通过滑膜控制器进行横摆力矩控制，得到附加横摆力矩，实现差动制动控制；若车轮的目标制动力大于最大制动力，则进行主动转向控制，并设置协调差动制动控制和主动转向控制的权重因子，对附加横摆力矩进行调整，实现引入辅助转向的整体控制。与现有技术相比，本发明具有系统安全性、容错能力和稳定性高等优点。

本发明授权面向分布式线控制动的汽车单轮失效容错控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种面向分布式线控制动的汽车单轮失效容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取汽车线控制动系统的状态信号；根据所述状态信号中的车轮实际制动力和车轮期望制动力，得到分别表示故障类型和故障程度的故障因子，从而获得对应的故障码； 根据所述故障码，采取对应故障控制策略，基于制动力平衡对车辆各车轮进行制动力重构，进行汽车单轮失效初步制动控制； 根据所述状态信号中的车速和转向角，载入基于侧向力和横摆力矩的线性二自由度汽车模型中，获取理想横摆角速度；根据该理想横摆角速度与实际横摆角速度，通过滑膜控制器进行横摆力矩控制，得到附加横摆力矩；根据发生故障的车轮以及对应的故障因子，将所述附加横摆力矩分配到车辆的其余车轮上，进行差动制动控制； 根据各车轮的制动力和附加横摆力矩，判断各车轮的目标制动力是否大于最大制动力，若是，则进行主动转向控制，根据车辆几何结构和轮胎侧偏特性，基于附加横摆力矩计算出附加转角，并设置协调差动制动控制和主动转向控制的权重因子，对附加横摆力矩和附加转角进行调整，实现引入辅助转向的整体控制； 所述故障因子包括故障因子和故障因子，所述故障因子用于代表车轮的故障类型，所述故障因子的赋值表达式为： 所述故障因子用于代表车轮的故障程度，所述故障因子的赋值表达式为： 式中，分别表示前轴左轮、前轴右轮、后轴左轮和后轴右轮，为车轮的实际制动力，为车轮的期望制动力； 若前轴左轮为故障车轮，则基于制动力平衡对车辆各车轮进行制动力重构的分配表达式包括： 式中，为前轴左轮分配后的制动力，为前轴的期望制动力，为前轴左轮的故障类型，为前轴左轮的故障程度，为前轴右轮分配后的制动力，为后轴的期望制动力，为后轴左轮分配后的制动力，为后轴右轮分配后的制动力； 将所述附加横摆力矩分配到车辆的其余车轮上的具体过程包括： 若前轴左轮为故障车轮，且时，将所述附加横摆力矩分配到车辆的其余车轮上的计算表达式为： 式中，为分配后的前轴右轮纵向力，为实现横摆力矩附加横摆力矩的前轴右轮纵向力，为附加横摆力矩，为后轴到质心距离，为左右车轮的轮距，为前轴到质心距离，为前轮转角，为分配后的后轴左轮纵向力，为实现横摆力矩附加横摆力矩的后轴左轮纵向力，为实现横摆力矩附加横摆力矩的前轴左轮纵向力，为分配后的后轴右轮纵向力，为实现横摆力矩附加横摆力矩的后轴右轮纵向力； 若前轴左轮为故障车轮，且时，将所述附加横摆力矩分配到车辆的其余车轮上的计算表达式为： 若前轴左轮为故障车轮，所述协调差动制动控制和主动转向控制的权重因子的计算表达式为： 式中，为权重因子，为车轮的目标制动力，为车轮的最大制动力，为车轮的实际制动力，分别为前轴右轮、后轴左轮和后轴右轮； 所述附加横摆力矩的控制方式调整为： 式中，为由差动制动产生的横摆力矩，为是通过调节前轮转角产生的横摆力矩，所述附加转角的计算表达式为： 式中，为后轴到质心距离，为前轴侧偏刚度； 当车轮的目标制动力大于最大制动力时，所述附加横摆力矩的计算分配表达式为： 式中，为辅助转向后的前轴右轮纵向力，为辅助转向后的后轴左轮纵向力，为辅助转向后的后轴右轮纵向力，为后轴到质心距离，为左右车轮的轮距，为前轮转角，为方向盘转角与前轮转角间的转向比；为方向盘转角。

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