买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种紧凑布局的球形无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116573182B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310515404.3，技术领域涉及：B64U60/60；该发明授权一种紧凑布局的球形无人机是由张晶;蒋泽鑫;杨凌宇设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种紧凑布局的球形无人机在说明书摘要公布了：本发明涉及一种紧凑布局的球形无人机，包括无人机本体、球壳和消旋框架，消旋框架包括环形框和弯曲连杆，环形框具有第一连接位点、第二连接位点、第三连接位点和第四连接位点，第一连接位点和第二连接位点的连线为第一连线，第三连接位点和第四连接位点的连线为第二连线，第一连线和第二连线相互垂直；第一连接位点和第二连接位点处的环形框分别通过第一滚动轴承与球壳顶部中心和底部中心转动连接，弯曲连杆两端分别通过第二滚动轴承与第三连接位点和第四连接位点处的环形框转动连接，第一滚动轴承轴线经过第一连线，第二滚动轴承轴线经过第二连线；无人机本体顶部通过第三滚动轴承与弯曲连杆中部转动连接，无人机本体底部设有多个旋翼。

本发明授权一种紧凑布局的球形无人机在权利要求书中公布了：1.一种紧凑布局的球形无人机，其特征在于，包括无人机本体、球壳和消旋框架，所述消旋框架包括环形框和弯曲连杆，所述环形框具有第一连接位点、第二连接位点、第三连接位点和第四连接位点，所述第一连接位点和第二连接位点的连线为第一连线，所述第三连接位点和第四连接位点的连线为第二连线，所述第一连线和第二连线相互垂直且均经过球壳的球心； 所述第一连接位点和第二连接位点处的环形框分别通过第一滚动轴承与所述球壳顶部中心和底部中心转动连接，所述弯曲连杆的两端分别通过第二滚动轴承与所述第三连接位点和第四连接位点处的环形框转动连接，所述第一滚动轴承的轴线经过第一连线，所述第二滚动轴承的轴线经过第二连线；所述无人机本体的顶部通过第三滚动轴承与所述弯曲连杆的中部转动连接，所述无人机本体的底部设有多个旋翼； 所述弯曲连杆包括第一直杆段、斜杆段和第二直杆段，所述第一直杆段的两端均连接有斜杆段，所述斜杆段的自由端均连接有第二直杆段，所述第二直杆段平行于所述第一直杆段布置，所述斜杆段与第一直杆段的夹角大于90°；所述无人机本体的顶部通过第三滚动轴承与所述第一直杆段的中部转动连接，两根所述第二直杆段的自由端通过第二滚动轴承与所述第三连接位点和第四连接位点处的环形框转动连接；所述第三滚动轴承的轴线与所述第二滚动轴承的轴线相交； 所述第一直杆段包括两根间隔同轴布置的直杆，两根所述直杆的一端均与两个斜杆段连接，两个所述直杆的另一端间隔布置且通过第二连接件固定连接，所述第三滚动轴承的外圈与所述第二连接件固定连接，所述第三滚动轴承的内圈与所述无人机本体的顶部固定连接； 无人机本体的安装方式是旋翼在下方的安装，重心在升力作用点上方，飞行时无人机本体处于静不稳定状态，通过调节弯曲杆得以使无人机本体的旋翼平面靠近消旋框架的中间位置，以得到球壳内部最大的布局空间； 当弯曲连杆与弯曲连杆连线距离小于弯曲杆与重心距离时，四旋翼无人机连同弯曲连杆稳定置于球框下部，具备任意环境起降能力；当大于时，无人机本体连同弯曲连接杆稳定置于球壳上部，不具备任意环境起降能力；球形无人机设计时调整小于以实现球形无人机在任意环境起飞降落的功能。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号北航自动控制系；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。